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在外观方面，雷克萨斯ES采用了雷克萨斯的最新家族化造型设计，纺锤形中网格栅占据了整个前脸大部分面积，搭配上两侧犀利的LED大灯组，给人的感觉既犀利又时尚。车身线条流畅，尾部饱满性感。整体造型时尚大气，符合大部分人的审美标准。
es200的内饰设计和es260基本是一致的，但es260有着全新的三辐式方向盘，悬浮屏幕也采用了全新的设计，仪表盘也是全液晶的设计，这种设计可以说是一个创新。es260的中控台采用的是对称设计，中间采用了竹炭饰板装饰，显得很有质感和高级感。
长宽高分别为4975×1866×1447mm，轴距也达到了2870mm，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在5位。雷克萨斯ES200 特别限定版的天窗提供了更大的视野，可以为后排乘客营造更好的视觉环境及良好的感光度，为整车增加了进光度。空间较为规整，没有明显的突起，整体的装载能力不错。
雷克萨斯ES搭载了一台2.0发动机，最大输出功率127kW，最大扭矩206Nm。2.0发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在25-40万中大型车车型中排在1位。
雷克萨斯ES的主/被动安全配置很齐全，包括了自动泊车、零胎压续航轮胎、自动驻车、陡坡缓降、上坡辅助、膝部气囊、HUD抬头显示、刹车防抱死(ABS)、制动力分配(EBD/CBC等)、刹车辅助(EBA/BAS等)、牵引力控制(ASR/TCS等)、主动降噪、发动机启停、侧安全气帘、手机无线充电、夜视系统、LED日间行车灯、前倒车雷达、胎压监测、方向盘加热、车身稳定控制(ESP/DSC等)、后倒车雷达、疲劳提醒、遥控泊车、儿童座椅接口、车道保持(LKAS)等配置。
其中，自动驻车可以避免长时间踩刹车或者需要频繁拉手刹;陡坡缓降可以安全低速通过陡坡路况;膝部气囊降低乘员在二次碰撞中车内饰对乘员膝部的伤害。
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