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在外观设计及功能设计上，雷克萨斯ES进行了精心处理。雷克萨斯ES的大嘴的风格经典，并且搭配“雷克萨斯”标识，让车辆的车身前脸显得稳重，两侧车灯造型颇为犀利，远近一体大灯点亮后显得很有精神气。侧面的线条上扬的多腰线营造出了一种蓄势待发之感，看起来运动感很强。鸭尾则是令人觉得既熟悉又精致，新车的尾灯更加棱角分明。
来到内饰整体，雷克萨斯ES的内饰的整体设计给人感觉就是年轻。方向盘因为加入了皮质材质进行包裹，在质感和触感上面都表现得厚实，同时具备方向盘加热功能。大尺寸的中控以上使用的都是塑料,皮质材料，极大地提升了整车的档次感，配备一块8.0英寸液晶显示屏，显示清晰且设计也比较方便，前排还配备有双温区自动空调控制系统，自由调试最舒适的空间氛围。皮革座椅给予乘客恰到好处的支撑和柔软舒适的触感。
雷克萨斯ES的车长4975mm，车身宽度达到了1866mm，轴距2870mm，中规中矩的数据，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在5位。车内空间在同级中来说是比较宽敞的，车内的高度和宽度都很理想，后排腿部空间不会觉得局促，在同级中属于中上等水平。雷克萨斯ES200 特别限定版的天窗提供了更大的视野，可以为后排乘客营造更好的视觉环境及良好的感光度，为整车增加了进光度。造型十分规整，储物容积满足日常使用绝对没问题。
雷克萨斯ES搭载2.0自然吸气发动机（混合喷射）匹配无级变速(CVT)的组合。2.0发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在25-40万中大型车车型中排在1位。
雷克萨斯ES的主/被动安全配置很齐全，包括了自动泊车、零胎压续航轮胎、自动驻车、陡坡缓降、上坡辅助、膝部气囊、HUD抬头显示、刹车防抱死(ABS)、制动力分配(EBD/CBC等)、刹车辅助(EBA/BAS等)、牵引力控制(ASR/TCS等)、主动降噪、发动机启停、侧安全气帘、手机无线充电、夜视系统、LED日间行车灯、前倒车雷达、胎压监测、方向盘加热、车身稳定控制(ESP/DSC等)、后倒车雷达、疲劳提醒、遥控泊车、儿童座椅接口、车道保持(LKAS)等配置。
其中，自动驻车可以避免长时间踩刹车或者需要频繁拉手刹;陡坡缓降可以安全低速通过陡坡路况;膝部气囊降低乘员在二次碰撞中车内饰对乘员膝部的伤害。
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