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一汽丰田亚洲龙与雷克萨斯ES使用相同的平台，都是基于TNGA-K平台架构打造的，有人称之为国产版ES。亚洲龙是一款身长将近5米的B+级轿车，提供2.0L、2.5L及2.5L混动三个动力版本，其中双擎版车型的动力系统是由2.5L发动机+同步电动机组合而成，匹配E-CVT变速箱，综合输出马力为218匹。有电动机的加入，双擎版车型的动力总成的平顺性和动力性表现的更加出色。在起步和急加速的情况下，发动机与电动机协同输出动力，从而能够获得更加优异的加速感，而且在需要大动力输出的情况下，动力响应速度也非常到位。
操控方面，亚洲龙使用的是电动助力转向，方向盘的阻尼恰到好处，可以选择运动模式，转向的阻尼力量会变沉，方向盘在转弯时的指向性更好，同时还能保持十分细腻的感觉。在悬架方面，亚洲龙采用了前麦弗逊式，后双叉臂式的四轮独立悬架，车辆高速过弯时，悬架能对车身起到一个很好的支撑作用，车身侧倾很小。而且，亚洲龙使用了重心更低的结构设计，因此在连续过弯的循迹性也很好，对于身长将近5米的车型来说，会给人足够的驾控享受。
亚洲龙的内饰使用了直瀑式对称设计，整体来说很有层次感。内饰采用了许多横向线条，高级感及氛围营造的都很不错。而且，中控台也采用了悬浮式的触控大屏，系统内容丰富，操作简便，9英寸中控屏幕的尺寸中规中矩，像常规的蓝牙音乐/电话、导航均有配备，但仅支持MirrorLink手机互联，并不支持CarPlay和CarLife手机互联系统。
亚洲龙的仪表盘采用传统指针+液晶显示屏，高配版车型还配备了前排座椅通风/记忆、后排座椅电动调节/加热、自适应远近光灯、后风挡遮阳帘以及后排独立空调等功能。
亚洲龙的车内储物空间还算不错，后排座椅支持进行4/6比例放倒，日常使用能装载更大的物品。车内乘坐空间中规中矩，后排地板的中央有些高度，但不影响三个成年人乘坐。
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