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外观方面，2019款雷克萨斯ES继承了家族式的设计风格，前脸大尺寸的纺锤形镀铬中网与前脸两侧的LED大灯融为一体，显得非常霸气。车身侧面，流光转向灯的设计极具科技感并且增加了lx的辨识度，而尾部设计则相对简洁，后尾灯组同样采用镀铬饰条进行贯穿连接，整体看起来非常时尚。
内饰方面，2020款雷克萨斯es的内饰设计依然遵循了以驾驶员为中心的设计原则，并没有太大变化，不过其在用料和做工上都进行了一定程度上的升级。在中控上采用的10.3英寸悬浮式液晶显示屏，支持百度carlife和趣驾welink手机映射功能，同时支持安卓系统和苹果系统手机映射，兼容carlife系统和安卓系统。
雷克萨斯ES的车长4975mm，车身宽度达到了1866mm，轴距2870mm，中规中矩的数据，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在3位。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。车内的储物空间中规中矩，基本够用。行李厢内部空间比较规整，有非常不错的纵向进深，也有很高的扩展性，空间表现总的来讲比较理想。
雷克萨斯ES200 特别限定版采用2.0发动机，最大马力173，峰值扭矩达到206，匹配无级变速(CVT)变速箱。2.0发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在25-40万中大型车车型中排在1位。
雷克萨斯ES的主/被动安全配置很齐全，包括了自动泊车、零胎压续航轮胎、自动驻车、陡坡缓降、上坡辅助、膝部气囊、HUD抬头显示、刹车防抱死(ABS)、制动力分配(EBD/CBC等)、刹车辅助(EBA/BAS等)、牵引力控制(ASR/TCS等)、主动降噪、发动机启停、侧安全气帘、手机无线充电、夜视系统、LED日间行车灯、前倒车雷达、胎压监测、方向盘加热、车身稳定控制(ESP/DSC等)、后倒车雷达、疲劳提醒、遥控泊车、儿童座椅接口、车道保持(LKAS)等配置。
其中，自动驻车可以避免长时间踩刹车或者需要频繁拉手刹;陡坡缓降可以安全低速通过陡坡路况;膝部气囊降低乘员在二次碰撞中车内饰对乘员膝部的伤害。
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