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首先从外观看它的前脸部位有着比较大的进气格栅，并且还加入了镀铬装饰，所以整体看上去十分的精致美观，两边的大灯造型也很有气势，再加上引擎盖上的线条设计，这样的设计更能彰显它的气质。另外它的车身侧面来看比较的修长，所以带来了很强的运动感。
内饰方面，内饰的设计风格依旧是典型的雷克萨斯风格，但是这款车型的中控屏尺寸比较小，看上去还是有一些不协调的感觉，这样的设计在豪华品牌车型上面还是很少见的。车型的用料方面，雷克萨斯ES的车内采用了大面积的软质包裹，手感舒适，并且还有竹木饰板进行装饰，提升了整个内饰的档次。
雷克萨斯ES的车长4975mm，车身宽度达到了1866mm，轴距2870mm，中规中矩的数据，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在3位。车内空间在同级中来说是比较宽敞的，车内的高度和宽度都很理想，后排腿部空间不会觉得局促，在同级中属于中上等水平。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。空间较为规整，没有明显的突起，整体的装载能力不错。
雷克萨斯ES搭载2.0自然吸气发动机（混合喷射）匹配无级变速(CVT)的组合。2.0发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在25-40万中大型车车型中排在1位。
雷克萨斯ES的主/被动安全配置很齐全，包括了自动泊车、零胎压续航轮胎、自动驻车、陡坡缓降、上坡辅助、膝部气囊、HUD抬头显示、刹车防抱死(ABS)、制动力分配(EBD/CBC等)、刹车辅助(EBA/BAS等)、牵引力控制(ASR/TCS等)、主动降噪、发动机启停、侧安全气帘、手机无线充电、夜视系统、LED日间行车灯、前倒车雷达、胎压监测、方向盘加热、车身稳定控制(ESP/DSC等)、后倒车雷达、疲劳提醒、遥控泊车、儿童座椅接口、车道保持(LKAS)等配置。
其中，自动驻车可以避免长时间踩刹车或者需要频繁拉手刹;陡坡缓降可以安全低速通过陡坡路况;膝部气囊降低乘员在二次碰撞中车内饰对乘员膝部的伤害。
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