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外观方面，2020款es300h前脸采用家族式的纺锤形格栅造型，中网内部采用了密集的黑色网状格栅。新车的大灯组造型十分犀利，内部采用led光源，点亮后视觉效果更佳。雾灯区设计的十分夸张，内凹的进气口十分有立体感，引擎盖上隆起的线条勾勒出一定的肌肉感，整个前脸的设计非常时尚动感。
内饰方面，新款雷克萨斯ES与老款车型相比变化不大，整体依然是以实用性为主。中控台造型设计起来要较为简洁，并偏向于运动风格。新车配备了三幅式多功能方向盘，并搭配了液晶仪表盘、触控式液晶屏、电子档把等配置，科技感十足。
雷克萨斯ES的车长4975mm，车身宽度达到了1866mm，轴距2870mm，中规中矩的数据，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在3位。车内空间在同级中来说是比较宽敞的，车内的高度和宽度都很理想，后排腿部空间不会觉得局促，在同级中属于中上等水平。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。空间较为规整，没有明显的突起，整体的装载能力不错。
雷克萨斯ES搭载了一台2.0发动机，最大输出功率127kW，最大扭矩206Nm。2.0发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在25-40万中大型车车型中排在1位。
雷克萨斯ES的主/被动安全配置很齐全，包括了自动泊车、零胎压续航轮胎、自动驻车、陡坡缓降、上坡辅助、膝部气囊、HUD抬头显示、刹车防抱死(ABS)、制动力分配(EBD/CBC等)、刹车辅助(EBA/BAS等)、牵引力控制(ASR/TCS等)、主动降噪、发动机启停、侧安全气帘、手机无线充电、夜视系统、LED日间行车灯、前倒车雷达、胎压监测、方向盘加热、车身稳定控制(ESP/DSC等)、后倒车雷达、疲劳提醒、遥控泊车、儿童座椅接口、车道保持(LKAS)等配置。
其中，自动驻车可以避免长时间踩刹车或者需要频繁拉手刹;陡坡缓降可以安全低速通过陡坡路况;膝部气囊降低乘员在二次碰撞中车内饰对乘员膝部的伤害。
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