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外观上来看，es的造型很大气，线条流畅，整个车的设计非常有层次性，纺锤形的进气格栅很有气势，两侧的大灯犀利又很有神，整个车身侧面线条舒展，尾部的设计也是非常有层次感，贯穿整个车身的线条非常有层次感和律动感，尾翼的加入也是很动感。同时还加入了一些镀络条的点缀，整个内饰的设计非常有质感。同时还使用了黑色的车漆，看上去非常有质感。
内饰方面，2020款雷克萨斯ES的内饰设计依然遵循了以驾驶员为中心的设计原则，并没有太大变化，不过其在用料和做工上都进行了一定程度上的升级。在中控上采用的10.3英寸悬浮式液晶显示屏，支持百度carlife和趣驾welink手机映射功能，同时支持安卓系统和苹果系统手机映射，兼容carlife系统和安卓系统。
长宽高分别为4975×1866×1447mm，轴距也达到了2870mm，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在4位。作为中大型车，其车身尺寸在同级中并不占太大优势，它的内部乘坐空间只是基本够用，毕竟受制于车身长度和造型的限制。雷克萨斯ES200 特别限定版的天窗提供了更大的视野，可以为后排乘客营造更好的视觉环境及良好的感光度，为整车增加了进光度。造型十分规整，储物容积满足日常使用绝对没问题。
雷克萨斯ES200 特别限定版采用2.0发动机，最大马力173，峰值扭矩达到206，匹配无级变速(CVT)变速箱。必定带来令人难以忘怀的操控魅力。在25-40万中大型车车型中排在1位。
雷克萨斯ES的主/被动安全配置很齐全，包括了自动泊车、零胎压续航轮胎、自动驻车、陡坡缓降、上坡辅助、膝部气囊、HUD抬头显示、刹车防抱死(ABS)、制动力分配(EBD/CBC等)、刹车辅助(EBA/BAS等)、牵引力控制(ASR/TCS等)、主动降噪、发动机启停、侧安全气帘、手机无线充电、夜视系统、LED日间行车灯、前倒车雷达、胎压监测、方向盘加热、车身稳定控制(ESP/DSC等)、后倒车雷达、疲劳提醒、遥控泊车、儿童座椅接口、车道保持(LKAS)等配置。
其中，自动驻车可以避免长时间踩刹车或者需要频繁拉手刹;陡坡缓降可以安全低速通过陡坡路况;膝部气囊降低乘员在二次碰撞中车内饰对乘员膝部的伤害。
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