已备案！国产特斯拉Model Y改用纯视觉自动驾驶方案

工信部近日发布了最新一批的《道路机动车辆生产企业及产品公告》变更扩展公示，我们从中惊奇地发现：四款国产特斯拉 Model Y 车型进行了信息变更备案。新版国产Model Y车型变更为“无雷达”的自动驾驶方案，也就是与之前海外 Model Y 同样的纯视觉解决方案。

近年来，特斯拉取消了用于自动驾驶的雷达等传感器，在 Model 3 和 Model Y 车型上使用纯视觉方案。

2021年第一季度，特斯拉 CEO 埃隆・马斯克就发表过言论，讨论自动驾驶汽车不同的感知方案。他表示，汽车上的纯视觉方案，尤其是在使用显式光子计算时，比雷达+视觉的组合要好很多。后者有太多的不确定性 —— 当雷达和视觉感知不一致时，不清楚该相信哪个。同年6月特斯拉官网上还发布了关于智能驾驶系统“纯视觉转型”（Transitioning to Tesla Vision）的公告。公告表示，最早于 2021 年 5 月交付到北美市场的 Model 3 和 Model Y 将不再搭载任何形式的雷达系统，此前 Autopilot、FSD 和其他所有主动安全性功能将全部由纯视觉感知系统和神经元网络处理系统来执行。据当时外媒测评，新车的 Autopilot 操纵车辆的方式比旧款更果断、精确，更像人类中的“老司机”。

比如在面对一个大弯道时，系统会抓住恰到好处的时机，柔和地进行减速。随后稍微打一点方向盘调整车头，慢慢加大转向角度把车身掰进弯道。通过弯心后，系统会柔和地完成方向回正，并以同样顺滑的方式完成再加速。且整个过程中，车辆始终处于道路相对中央的位置，没有出现轮胎马上要压线了系统才反应过来、然后突兀地改变行车状态的情况。但回顾当时上传至网络的众多测评视频，其试驾片段都是在光照充足、交通畅通场景下获取的。也就是说，人们不能简单地认为纯视觉方案在光线不足、交通拥堵的情况下能有同样优秀的表现。马斯克彼时认为并相信，视觉已经变得如此之好，以至于雷达的使用实际上可能反过来减少了信噪比。不过他也表示，如果有一个“非常高分辨率的雷达”，特斯拉仍可能使用雷达。

但是特斯拉和马斯克的“下一步”永远会出人意料。就在特斯拉用纯视觉达到了准L4自动驾驶水平、国产的Model Y刚刚在硬件层面变为和全球同步的纯视觉系统时，海外爆料特斯拉已经开始交付首批配备HW 4.0硬件系统的2023 款 Model S / X。

所谓的HW 4.0(Hardware4.0)，不仅是拥有算力更强的芯片，摄像头分辨率、数量以及位置也有相应变化，同时HW 4.0还包括一个新的毫米波雷达传感器。至于这块新的雷达传感器，到底是由纯视觉向融合感知的妥协，是用于后续实装测试收集数据的预先安排，还是工程构想中的设计冗余，就需要我们拭目以待了。特斯拉HW4.0和先前系统相比，对于消费者最致命的不同之处可能在于：它不能由前代系统改装或升级而来。特斯拉HW2.5硬件时代，国产Model 3还能更换升级HW3.0。但从HW 4.0不仅仅是一个更快的计算平台，HW 4.0的功耗比HW3.0的功率也高得多，且除了计算芯片不同，还包括了新增的摄像头、不同的摄像头位置以及雷达传感器，这个升级难度可想而知。

本文作者为踢车帮 宁岛