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“双座敞篷车”（Roadster）车型的发展由来已久，在1950年代至1970年代之间，许多如今已经濒临倒闭的英国车厂打造一辆又一辆脍炙人口的敞篷跑车，好比MG的MGB、凯旋（Triumph）的Spitfire和TR7、奥斯汀·哈利（Austin Healey）的DD300、莲花（Lotus）的Elan等。然而后来以较大马力和宽敞车内空间作为诉求的GT超级跑车逐渐在车坛上发光，当时纯正血统的Roadster在市场上简直屈指可数。
1989年日本马自达推出一部名为MX-5的小型双座敞篷跑车，搭载仅仅1.6L的引擎在当时车坛追求大马力的潮流中算是个异类。不过让人跌破眼镜的是，上市第一年就在北美洲创下大约23,000辆的佳绩，次年更销售了36,000辆左右。这么亮眼的成绩，带动了其他车厂投入开发双人座敞篷跑车的风潮，包括奔驰SLK系列、BMW Z3、保时捷Boxster等车型都是受到MX-5销售佳绩刺激的产物。
2000年MX-5总生产量达531,890辆，被吉尼斯世界纪录大全列为“全世界最畅销的双座敞篷跑车”，2004年总生产量累计超过70万辆，再度列入吉尼斯世界纪录大全。2011年2月4日，该款车在全球的累计销售量达到90万辆，第3度列入该记录大全。2016年4月则已超过100w辆。马自达开发MX-5并不以大排量、大马力为出发点，而是提供给驾驶者一款刚好的动力、平衡的车身配重（此款车的车身配重比例近乎50:50），以及纯然自在驾驶乐趣为目的而打造的一辆小车。
第一代NA系列（1989年-1998年）
1989年2月10日举办的芝加哥车展上，马自达首度公开车型代号为“NA6C”的MX-5。此时汽车界的设计走向偏向于豪华大气的风格，像MX-5这种体型小巧、动力不大却足够、内饰简单随潮流的设计理念，意外地受到消费者的欢迎。同年5月在美国和加拿大、9月在日本上市后，立刻攻占低价位入门级敞篷跑车的市场。在日本市场，由于马自达公司采用多品牌与多渠道销售的策略，此款车被命名为Eunos Roadster，直到1998年改款的第二代上市时，才恢复使用马自达Roadster之名。
第一代MX-5搭载一具由第七代323的B6型引擎改良而来的1.6L DOHC直列四缸引擎，代号为“B6-ZE”。这具引擎最大马力125ps / 6,500rpm，最大扭力14.5kgm / 5,000rpm，搭配五速手动变速箱。从0加速至60mph（97km/h）只需7.9秒，最高时速可达209km/h。车体风阻系数仅有0.38，车头大灯的设计采上掀式（跳灯），称为当时市场一绝。
1990年3月追加四速自动变速系统，自动挡车型的最大马力下降至110ps / 6,000rpm，不过最大扭力输出的峰值14.0kgm却提前在4,500rpm的转速出现，车身重量则比手动款增加了30kg。
1993年7月进行改款。由于消费者反映1.6L引擎马力不足，改为1.8L直列四缸DOHC BP-ZE型引擎取代，最大马力提升10ps来到130ps / 6,500rpm，最大扭力则为16.0kgm / 4,500rpm。车重增加了50kg，变速系统有五速手动或四速自动可供选择。
1995年8月将ECU电子控制单元由8bit改为16bit，提升高转速区域的燃烧率，使用轻量化飞轮来减少惯性抵抗，传动比由4.1提升至4.3。截至1997年11月发布第二代前，第一代MX-5在全球总共出售了约43万辆。
第二代NB系列（1998年-2005年）
1998年第二代MX-5正式发布，在车身尺寸方面，宽度增加了5mm，车长反而比第一代的3,970mm缩短了15mm。动力来源为1.6L B6-ZE型或1.8L BP-5A型（外销版则为BP-4W型）两种引擎，车型代号分别为NB6C或NB8C。1.6L引擎车型的最大马力125ps / 6,500rpm，最大扭力峰值14.5kgm / 5,000rpm，变速箱则搭配五速手动或四速自动。1.8L引擎车型最大马力145ps / 6,500rpm，最大扭力峰值则达16.6kgm / 5,000rpm，变速箱搭配六速手动或四速自动。两款不同排量的车型均可选购ABS防锁死刹车系统。
第二代MX-5仅将上掀式大灯改为一体式大灯，其他外观并没有重大改变，车身线条雕塑得更有型、更圆润。内饰的设计风格也没有重大改变，按照第一代的风格与时俱进。
2000年7月进行改款，这次改款将车头造型修饰得更锐利有神，内饰部分把车门饰板、中央扶手与座椅造型重新修改。此外，新更换的1.8L直列四缸DOHC BP-Z3型引擎导入S-VT（Sequential Valve Timing）序列式可变气门正时系统，使得最大马力增加到160ps（自动版本为154ps）。
第三代NC系列（2005年-2015年）
第三代2005年8月25日正式在日本发布，采用NC平台，舍弃了前两代前后轮均采用的双叉臂独立悬挂系统，改为前轮采用双叉臂独立悬挂、后轮多连杆独立悬挂。在使用了新型车架与部分零件轻量化的情况下，虽然车身尺寸比前一代大（车长增加20mm、车宽增加40mm、车高增加20mm、轴距也拉长了65mm）、搭载了更多配备（如TCS循迹控制系统、ESC电子稳定控制系统等），但难能可贵的是总重量只比前代车款多出10Kg。而在车身刚性方面，强度加强了22%，抗扭曲性提高了47%。第三代MX-5同样达到了近乎50:50的车身配重比例。
动力方面，马自达提供两款全新的MZR引擎：1.8L L8-VE型专供欧洲市场使用，2.0L LF-VE型则是全球市场共用。由于搭载可变气门正时系统，1.8L车型的最大马力为126ps，最大扭力为17.0kg·m；而2.0L车型的最大马力为170ps，最大扭力则为19.3kg·m。变速系统则有三种可供选择：五速、六速手动及六速手自一体加方向盘换挡拨片，这是马自达旗下首次搭配六速自动变速系统的车型。
第三代MX-5初期采用手动开篷的软顶，2006年7月18日发布的改款改用三片式收缩的电动硬顶，电动折叠或开启的速度约为12秒。
2008年12月9日发布新的改款，车头进气部位改为马自达家族的五角盾造型，大灯与雾灯的造型也改变。车内则包括金属边框的圆型仪表、金属边框的空调出风口、中控台金属饰板、可拆式置杯架、iPod专用界面、AUX-in界面、Recaro桶形赛车座椅（限定地区）、Bose高级音响系统、12V电源插座等。此外，还有蓝牙系统和五档调整的加热座椅可供选配。原引擎曲轴改为锻造，使得最大马力之转速达7,500rpm、最大扭力转速达7,000rpm。
2009年为了庆祝MX-5上市20周年，马自达在第63届法兰克福车展上发表一款名为“MX-5 Superlight Version”的概念车。这款敞篷概念车的特殊之处在于“轻量化”，去掉了A柱、前档与侧边玻璃，没有硬顶或软篷结构。为了达到轻量化的目的，空调系统、音响系统、隔音材质、中央扶手、地毯等通通没有，驾驶舱里最抢眼为两张碳纤维桶型赛车座椅。动力方面搭载欧规的1.8L直列四缸DOHC L8-VE型引擎，最大马力126hp / 6,500rpm，最大扭力17.0kg·m / 4,500rpm，在五速手动变速箱的配合下，0-100km/h加速成绩只要8.9秒。
第四代ND系（2015年止今）
2012年5月23日马自达与菲亚特旗下的阿尔法罗密欧签署合作备忘录，宣布双方将以第四代MX-5为基础，合作开发设计各自品牌的后驱敞篷跑车。2014年4月16日马自达在纽约国际车展上展示第四代MX-5的SKYACTIV底盘结构，该底盘也将使用在阿尔法罗密欧的产品上。但2014年12月19日，菲亚特集团却决定不再与马自达合作，用自己研发的Abarth Roadster平台取代马自达ND平台，并自行开发生产全新的阿尔法罗密欧Spider。至此，双方合作推出后驱敞篷跑车计划宣告破裂。
2014年9月4日，马自达在日本、美国、西班牙同时发布第四代MX-5。2015年5月20日马自达宣布第四代MX-5正式在日本上市。
第四代MX-5车身大量使用铝合金与超强度钢，车重比起前代减少100Kg左右。动力方面共有1.5L直列四缸P5-VP（RS）型、1.5L直列四缸P5-VPR（RS）型两种汽油引擎，差别在于后者配合i-ELOOP动能回收系统与i-Stop怠速熄火系统，以提升其油耗表现。两具引擎皆可输出最大马力131ps / 7,000rpm，扭力峰值15.3kgf·m / 4,800rpm。变速箱则有六速手动、六速自动二种选择。但第四代MX-5将电动硬顶改回手动软篷。
2015年第3季起陆续在中国澳门、北美洲等地开卖，跟日规版最大的差异在于搭载2.0L直列四缸DOHC Dual S-VT PE-VPS型引擎，可搭配六速手动或六速自动两种变速箱，最大马力155hp / 6,000rpm，最大扭力148lb-ft / 4,600rpm。
2016年3月在纽约国际车展公开硬顶敞篷车型“MX-5 RF”（日规名为Roadster RF），同年12月22日开始在日本上市。“MX-5 RF”搭载2.0L直列四缸DOHC Dual S-VT PE-VPS型引擎搭配六速手自一体变速箱，且具备i-Stop怠速熄火系统及i-ELOOP动能回收系统，以强化油耗表现。标配4具安全气囊、ABS+EBD+BAS电子刹车辅助系统、TCS循迹控制系统、DSC动态稳定系统、TPMS胎压侦测、HLA上坡辅助及BSM盲点侦测系统等。
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