坚持纯视觉感知的马斯克，会真香吗？

近日，首次搭载激光雷达的小鹏P5在上海车展正式亮相，并在之前完成的一次3000公里NGP实际长途道路演示挑战中，各项指标显示都优于特斯拉NOA。此外，华为首款全家桶智能驾驶方案落地车型北汽极狐阿尔法S也亮相车展，同样搭载激光雷达。

而在大洋彼岸，特斯拉CEO伊隆·马斯克表示，FSD Beta 9.0预计在本月下旬进行交付，而FSD测试版的用户规模将在此前2000名用户的基础上扩大10倍，以收集到更多真实道路数据。

自从自动驾驶技术走入大众视线以来，一直有纯视觉和激光雷达两派之争。去年底，马斯克与何小鹏，中美造车新势力的代表人物，还在社交媒体上隔空展开了“骂战”，事由缘起自广州车展上，小鹏汽车宣布下一代汽车将使用激光雷达。

  这场自动驾驶感知的技术路线之争，其实双方都有各自坚持的理念，尽管激光雷达“上车”阵营已经初步形成，但特斯拉看来依然选择保持“特立独行”的风格。对马斯克来说，激光雷达真的不香吗？

1.做纯视觉感知，特斯拉的底气何在？

特斯拉为什么如此坚持使用视觉感知方案？

其实如果把汽车当作人来看，这个问题就能够理解了。我们人是通过“视觉+大脑”来进行信息的收集和处理，同样也是用“视觉+大脑”来进行驾驶，那汽车的自动驾驶，为什么就不能用同样的逻辑实现呢？所以在坚持给汽车做减法的马斯克看来，如果还给汽车强行加个激光雷达作为“超人感官”，这就像人在路时拄一根拐杖。

视觉方案中的图像传感器，通过高帧率、高分辨率获取周围复杂的环境信息，包括物体颜色、表面特征等，在实际场景中，车道线、红绿灯、指示牌、行人等都可以实现清晰辨识。而且在价格上相对于激光雷达便宜不少。

但是，纯视觉方案是一种被动感知，传感器本身并不发光，成像质量较大程度地受到环境亮度的影响，在复杂恶劣的环境下，比如在夜间、雾天或较多障碍物、遮蔽物的情况，视觉感知的难度就会大幅提升。

因此，为了弥补这一局限，特斯拉早在2015年Autopilot面世前，就规划好了一整套数据采集与深度学习的循环模式。这个模式依靠的就是海量车主的驾驶数据，当驾驶数据收集进入云系统后，经过训练，特斯拉的AI神经网络就能够掌握不同场景的驾驶技巧。

而为了降低因数据量过大造成训练成本提升，特斯拉的“影子模式”闪亮登场， 它像驾驶员的影子一样，时刻比对着驾驶员实际的驾驶方式与AI神经网络输出的驾驶方式，当两者一致时，数据不会上传，只有两者不一致时，数据才会上传至服务器中。特斯拉就是运用这种方式不断向人学习，优化自动驾驶的算法。

据特斯拉官网显示，由于每一辆特斯拉汽车都是联网的，目前特斯拉全球车队收集了超过100亿英里（约合160亿公里）的真实行驶数据，其中超10亿英里（约合16亿公里）行驶里程使用了Autopilot自动辅助驾驶系统。

完美诠释：只要数据池够大，就没有我学不会的驾驶方式~

2.激光雷达的破局与发展

激光雷达是一种主动式传感器，通过发射脉冲激光并探测目标的散射光特性获取目标的深度信息，具有精度高、范围大、抗干扰能力强的优势。但是，激光雷达获取的数据稀疏无序、难以直接利用；面对不规则表面物体，激光雷达也不易分辨出其具体特征。

基于可靠性的考虑，在自动驾驶行业中，更多的汽车厂商还是选择了将视觉与激光雷达进行融合感知，以实现更加精准的环境感知。

相比于依靠摄像头的纯视觉感知方案，激光雷达与摄像头融合，让摄像头的高分辨率和激光雷达的精准测距相互补充，可以很好地提升信息获取能力，降低算法要求，提高驾驶安全性。

但是一直以来，因为激光雷达的高昂成本、重量体积、车规、使用寿命等，一直约束着激光雷达的量产，要打造一款能够量产使用的车规级激光雷达难度巨大。而低成本、小型化、车规级激光雷达的量产，是实现自动驾驶融合感知的关键。

在此次上海车展中，小鹏P5、极狐阿尔法S华为HI版、蔚来ET7等智能电动汽车的亮相，可以说让我们看到了激光雷达量产，实现融合感知的希望曙光。

小鹏P5是小鹏旗下第三款量产车，定位紧凑型纯电轿车。该车最大的亮点就是激光雷达的正式上车，以及由激光雷达直接带来的XPilot 3.5辅助驾驶系统。

在激光雷达的加持下，小鹏P5硬件在量产车中达到极为强大的存在。拥有32个传感器（2个激光雷达、5个毫米波雷达、12个超声波传感器、13个高清摄像头）加上一组高精度定位单元（GPS和IMU），融合视觉、雷达与高级驾驶辅助地图进行环境感知，提升对行人、静态障碍物、小物体的检测能力，覆盖更多黑夜、弱光、逆光、隧道明暗交替等疑难场景，实现最高厘米级测距精度。

极狐阿尔法S华为HI版作为全球首款3激光雷达量产车，也是本届车展的焦点。该车分别在车头，以及车头两侧，装了3颗华为96线激光雷达，最大探测距离200米，测距精度可达5厘米，是名副其实的C位担当。

3颗激光雷达匹配其它感知设备，实现360°全方位覆盖，除了诸如应对龙门架、隧道场景、地库场景、ECT抬杆、十字路口左拐场景、近端突出物等场景应用外，还能对鬼探头这种场景等场景做出快速识别和判断。

3.融合感知正在成为行业主流

很多人说，2021年是激光雷达的元年。今年，ARCFOX极狐、小鹏、蔚来等品牌，都推出了自己的激光雷达量产车，实现更高阶的自动驾驶。

道路千万条，安全第一条。搭载激光雷达的融合感知，极大地提高了环境感知的精准性，以及自动驾驶的安全性、可靠性，这都是车企和消费者所追求的。

据研究机构Yole预计，激光雷达市场将在未来5年年均复合增长率达到100％以上，出货量也将在2030年达到2390万个，市场规模预计将超过百亿。

低成本、小型化、车规级激光雷达的量产上车，让自动驾驶激光雷达+视觉方案的融合感知方式，正式步入发展的快车道。面对性能和成本实现平衡的激光雷达，融合感知正在成为自动驾驶感知领域的主流。

当成本、体积重量等阻碍被打破，一直坚持做减法、唱反调的马斯克，依然会选择对激光雷达无视吗？他曾经说：“如果你说我是错的，那就要证明你是对的。”从目前的形势看，特斯拉依靠着庞大的数据池，以及无人匹敌的Dojo超算能力，依然在自动驾驶领域强势领跑，但搭载激光雷达融合感知的正确性也正不断被证明。

从4D成像雷达到激光雷达的陆续量产上车，实际的效果还需要实践检验。这场由硬件配置升级，而愈演愈烈的高级别自动驾驶的量产“排位”争夺战，谁能笑到最后，我们拭目以待。