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外观方面，2020款雷克萨斯ES继承了现款车型外观设计，前脸部分，纺锤形的进气格栅采用熏黑式造型，内部为镀铬装饰，并与两侧大灯组相连接，整体性很强。车身侧面，整体线条流畅，车窗周边包裹了银色镀铬饰条，搭配多辐式造型轮圈，增添了运动气息。车尾部分，尾灯组造型狭长，点亮后辨识度高。整体造型层次感分明。该车长为4975毫米，宽为1866毫米，高为1447毫米，轴距为2870毫米。
es在内饰设计上做得更是一大亮点，采用了环抱式的中控台布局，营造出了非常不错的豪华气息。另外，再配以镀铬饰条以及皮质材料装饰点缀，让内饰更加显得高级感十足。最后，该车还采用了悬浮式的液晶屏以及全液晶仪表盘的设计，更是提升了内饰的科技感。当然，它在配置方面上做得很出色，配备了无钥匙启动、车身稳定、车道偏离预警系统、主动刹车、前后雷达、倒车影像、车窗一键升降、电动后备箱、全速自适应巡航等配置。
雷克萨斯ES的车长4975mm，车身宽度达到了1866mm，轴距2870mm，中规中矩的数据，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在4位。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。在同价位同级别的车型中，雷克萨斯ES的后备箱容积排在1位。车内的储物空间中规中矩，基本够用。行李厢内部空间比较规整，有非常不错的纵向进深，也有很高的扩展性，空间表现总的来讲比较理想。
雷克萨斯ES200 特别限定版采用2.0发动机，最大马力173，峰值扭矩达到206，匹配无级变速(CVT)变速箱。2.0发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在25-40万中大型车车型中排在1位。
雷克萨斯ES的主/被动安全配置很齐全，包括了自动泊车、零胎压续航轮胎、自动驻车、陡坡缓降、上坡辅助、膝部气囊、HUD抬头显示、刹车防抱死(ABS)、制动力分配(EBD/CBC等)、刹车辅助(EBA/BAS等)、牵引力控制(ASR/TCS等)、主动降噪、发动机启停、侧安全气帘、手机无线充电、夜视系统、LED日间行车灯、前倒车雷达、胎压监测、方向盘加热、车身稳定控制(ESP/DSC等)、后倒车雷达、疲劳提醒、遥控泊车、儿童座椅接口、车道保持(LKAS)等配置。
其中，自动驻车可以避免长时间踩刹车或者需要频繁拉手刹;陡坡缓降可以安全低速通过陡坡路况;膝部气囊降低乘员在二次碰撞中车内饰对乘员膝部的伤害。
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