7月理想全量推送无图NOA！“端到端”成智驾制胜新神器？

又一家“全国都能开”的智驾落地了。7月5日，理想汽车举办了智能驾驶夏季发布会，宣布全国都能开的无图NOA将于7月内向理想AD Max全量用户推送，同时7月内推送全自动AES（自动紧急转向）和全方位低速AEB（自动紧急制动）。

据理想汽车产品高级副总裁范皓介绍，理想汽车无图NOA将不再依赖高精地图或先验信息，在全国范围内的导航覆盖区域均可使用，包含城市、城镇、二级道路。理想无图NOA采用BEV视觉模型融合导航匹配算法，实时感知变化的路沿、路面箭头标识和路口特征，并将车道结构和导航特征融合让复杂路口通行更稳定。同时，通过激光雷达与视觉前融合的占用网络，无图NOA车辆可以识别更大范围内的不规则障碍物，感知精度也更高。

目前，华为、小鹏两家已经推送了全国都能开的无图城区高阶驾驶辅助功能。至于效果如何？还需要正式推送后由24万的AD MAX版车主来评价。另外，蔚来也在不久前推送了全域领航辅助NOP+城区功能。

在介绍完无图NOA后，理想汽车又用三分之二的时间重点介绍了一套全新自动驾驶技术架构。该架构主要由端到端模型、VLM 视觉语言模型、世界模型三部分共同构成。其中，“端到端”是近期行业中热词。在去年年底特斯拉FSD V12亮相后，不少国内搞智驾的车企和供应商也开始发力端到端大模型。在此之前，行业中的主流方案是高精地图或轻高精地图的城区智驾。

“端到端方案从去年下半年就在内部孵化并启动预研，目前已经完成了模型的原型验证和实车的部署。”理想智能驾驶负责人郎咸朋此前在社交媒体上表示。另据媒体报道，目前理想已经针对端到端搭建了一个超 300 人的研发团队，在北京进行封闭式开发，预计年内拿出阶段性成果。另外，蔚来和小鹏均已经单独设立了大模型部或AI部，专门负责端到端的模型研发。

理想智能驾驶技术研发负责人贾鹏表示，受到诺贝尔奖得主丹尼尔·卡尼曼的快慢系统理论启发，理想汽车的自动驾驶全新技术结构模拟人类的思考和决策过程，分为系统1和系统2，各由一颗Orin-X负责。其中，系统1类似于人类驾驶员在开车时的直觉和本能反应，主要处理简单任务；系统2是人类通过更深入地理解与学习，形成的逻辑推理、复杂分析和计算能力，在驾驶车辆时用于解决复杂甚至未知的交通场景。

贾鹏表示，理想的系统1的进化经历了三个阶段。第一阶段，采用模块化设计的NPN，由感知、定位、规划、导航等多个模块按照规则串起来。在这一阶段的系统1下，理想在全国100个城市推出城市NOA功能。第二阶段将采用无图、分段式端到端设计，感知和规划两个模型由规则串起，最大的变化是去除了NPN，不再依赖先验信息，实现了全国范围内的适用性。

本文一开篇提到的无图NOA是第二阶段的成果。此前华为推出的端到端ADS 3.0智驾系统和小鹏端到端大模型的智能驾驶，亦是属于这一阶段。其中，华为端到端ADS 3.0仍有感知大网和预决策规划大网；小鹏的端到端方案有神经网络感知 XNet、规控大模型 XPlanner+ 大语言模型 XBrain 三段组成。另外，长城汽车的智能驾驶系统Coffee Pilot Ultra也采用了SEE端到端智驾大模型。

第三阶段将是完全的端到端模型。“从传感器输入到行驶轨迹输出只经过一个模型。”贾鹏说道。其表示，系统1可以帮助覆盖95%的驾驶场景，剩下的5%将通过系统2的VLM（视觉语言模型）来进行判断和理解。举个例子，某条路上通过LED或者文字标牌的方式，来提示驾驶员这条路什么时间段单行道，什么时间段是双向可通行，这对系统1来说是难以理解的。

VLM视觉语言模型的算法架构由一个统一的Transformer模型组成，将Prompt（提示词）文本进行Tokenizer（分词器）编码，并将前视相机的图像和导航地图信息进行视觉信息编码，再通过图文对齐模块进行模态对齐，最终统一进行自回归推理，输出对环境的理解、驾驶决策和驾驶轨迹，传递给系统1辅助控制车辆。贾鹏介绍，理想汽车的VLM视觉语言模型参数量达到22亿，可以识别路面平整度、光线等环境信息，具备更强的导航地图理解能力，可以理解公交车道、潮汐车道和分时段限行等复杂的交通规则，在驾驶中作出合理决策。

为了自动驾驶系统能力的学习和测试创造环境，理想结合了重建和生成两种技术路径打造了世界模型，将真实数据通过3DGS（3D高斯溅射）技术进行重建，并使用生成模型补充新视角，如：天气、光照、车流等条件均可被自定义改变。在介绍完理想汽车在端到端技术的进展后，理想宣布端到端+VLM大模型即将开始内测。

在刚刚过去的6月，理想月销47,774辆，同比增长46.7%，重回4万辆之上；今年1-6月，理想累计交付为188,941辆。这4月份以来的快速上量，主要得益于在新车型理想L6上量、门店效率提升以及全系产品价格下调等多重因素作用的结果。

不过随着MEGA首发失利，理想已经向原定于下半年推出的三款纯电理想纯电产品计划延期。根据年初的产品规划来看，今年下半年将大概率不会有新品上市。随着前期积累订单的消耗，理想下半年可能会出现增长乏力的情况，除非终端给出更多的补贴和优惠政策。当然，7月份全量推送无图NOA也会是其下半年产品的一个核心卖点。至于能够订单和销量形成多大的增量，能够引来去年问界新M7上市后那样全网转发智驾小视频的宣传效果，还要看上车后的实际表现。