底盘控制的集大成者-VMM跨执行器融合

2024年2月28日，博世举行以“创享智控 慧启未来”为主题的牙克石冬测体验活动。本次重点体验了以VMM跨执行器融合技术为代表的五大底盘类控制技术功能。

VMM全称为Vehicle motion management，即可融合制动系统、驱动系统、前轮转向、后轮转向以及悬架系统在内多种底盘类控制系统，该方案由博世车辆运动智控系统事业部负责开发。

博世车辆运动智控系统事业部由博世底盘控制系统事业部与博世商用车转向事业部在2024年1月正式合并而来。业务范围包括商用车转向，制动系统，车辆运动智控系统解决方案，驾乘安全系统，车辆动态传感器，以及乘用车转向（在中国隶属于博世华域转向系统有限公司）。张颖为博世车辆运动智控系统中国区总裁。

博世车辆运动智控系统中国区总部位于江苏苏州，在内蒙古呼伦贝尔和江苏东海分别设有冬季汽车技术测试中心和全季候汽车技术测试中心，并在四川成都、江苏南京和山东济南设有生产基地。

本次冬测所在地牙克石为博世（呼伦贝尔）汽车技术中心，成立于2007年，总面积186万平方米，其中包括54万平方米的陆地测试区和132万平方米的湖面测试区。牙克石全年冬季长达5个月，因此冬测时间可从12月初持续到来年3月中旬，可满足不同条件下的摩擦系数要求，以及各类工况的实地测试，是国内汽车技术冬季测试的专业场地之一。

底盘控制技术基座-VMM 跨执行器融合

博世早在2022年就发布VDC2.0车辆动态控制，本次VMM 跨执行器融合方案为其技术升级方案。除系统的融合控制外，在本次样车中，前轮转向搭载了博世最新的线控转向系统，硬件性能也得到了提升。

得益于多系统的动态融合控制，叠加线控转向相应速度更快的特点，使得车辆在包括湿滑路面、左右侧附着力不同的路面在内的极端工况下稳定性更优。在面对突发工况需要紧急避让时，车身姿态更稳，以防止侧滑甚至侧翻的情况出现。同时线控转向使得车轮与方向盘解耦，极端工况下，车轮的高频摆动完全由系统去消除，并不会直接反馈至方向盘，降低驾驶员面对极端工况的紧张感。

除了功能表现外，更值得一提的是博世团队的开发速度。博世张颖透露，搭载VMM的样车仅花费了两个月便组装完成，并立即投入冬测中。开发速度之快，也反应了博世在底盘控制技术方面的深厚积累。

基于VMM技术框架，通过不同控制的融合，博世实现多种功能的开发，。本次推出的OMP、iTAS、TV、iEC均是VMM技术框架下的典型功能应用。

OMP全称是One Move Parking System，其实从英文名就可以看出其目的是使车辆更丝滑的实现自动泊车。现有自动泊车过程中，当泊车系统给定泊车路径后，车辆不可避免的开始原地转动方向，而且停车时车辆姿态的前后俯仰也较为严重。OMP与现有泊车执行路径相同，待泊车系统给出泊车路径后，开始进行泊车。不同的是，OMP系统在接收到泊车路径后，并不是首先扭转方向，而是先驱动车辆行驶，转向系统收到驱动扭矩信息后再进行方向调节，符合驾驶员手动泊车的逻辑过程，避免原地打方向带来的噪音以及轮胎磨损情况。而在车辆即将停止时，结合制动系统自身控制算法，避免车辆出现点头情况。该算法目前可在IPB控制器中直接运行，只需要与电驱动系统、转向系统进行信号联动，无需改变硬件结构。

iTAS全称是intelligent Turn Assistance System，即尽可能实现接近原地掉头的转弯半径。搭载该功能的方程豹豹5，其转弯半径最小可达3.4米，远远低于其他同类竞品车型。其原理为当功能开启时，前后驱动电机反方向旋转，即前轮电机向前驱动，后轮电机向后驱动。同时，制动系统锁止车辆掉转反方向后轮单边车轮，即左转时锁止右后车轮，右转时锁止左后车轮。以此来实现接近原地掉头的效果。实现该功能的硬件条件主要在电驱动系统上，最低要求需双电机四驱。

iEC全称为intelligent Escape Control，即利用制动控制实现车辆脱困，接近机械差速锁性能。与电子差速锁不同的是，iEC同时结合了牵引力控制系统和悬架控制系统，能够及时识别路面的复杂工况，最大轮速差减少60%，结合对悬架系统的融合控制，车身垂向扰动降低50%，更顺畅的实现车辆越野路况的脱困。

TV 全称是Torque Vectoring，即通过对每个车轮的扭矩进行分配控制，在优化路面附着利用率的同时，结合电机扭矩控制进而实现对整车姿态的有效控制，在降低制动干预的同时实现在高附着力路面或者低附着力路面对车辆都有很好的动态控制。

VMM技术框架下更多的功能来自于用户需求

张颖现场提到，在供应策略上博世坚持以主机厂客户需求为导向，提供融合的系统解决方案。但在产品开发上，博世则更注重终端用户的体验，专注为终端消费者打造全新的驾乘体验。

根据日常使用可以将用车场景分为四个大类。分别是城市通行、高端公务、硬核越野，以及极限运动。

在城市通行中，更看重日常驾乘的经济性和舒适性，博世OMP、eDTC功能即面向该场景开发。

高端商务更多追求极致的舒适性，博世CST2.0即面向该场景开发，刹停冲击减少50%，实现刹车不点头。同时，该场景中也需具备较强的操控性来应对突发的意外工况，并且由于该场景更多的用户选择的是类似MPV的大型车，因此动态控制更难。博世VMM跨域融合方案即可解决该场景中车型较大同时兼顾舒适和动态控制的需求。

硬核越野更看重的对全地形工况的通过能力，博世iTAS可以满足对转弯半径的的要求，iEC则满足对车辆脱困的要求。

极致运动则需要尽可能拓展极限工况的安全边界，追求更高的速度和激情。博世TV和iDCS（智能漂移功能）即面向该场景开发。TV可减少弯道制动的干预度，iDCS则是为了提升车辆漂移时的动态控制性能，降低车辆漂移的难度。

未来随着更多用户需求的出现，基于VMM技术框架可进一步实现对功能的持续拓展。值得一提的是，以上该功能开发现均可由博世中国团队开发完成并实现最终量产。

电动化和智能化被认为是未来汽车重要的两大方向，而随着两者不断被消费者所接受，新的用车需求也随之而来，典型表现为个性化和场景化。VMM跨执行器融合技术为多种功能的开发提供了技术可能，以满足消费者多样的用车需求。同时全融合的VMM技术方案可最大程度实现对车辆的动态控制，使得消费者安全的享受电动车大功率驱动带来的操控体验。