城市NOA的硬伤：小鹏蔚来防不好加塞，华为理想困于停车

去年1-5月，国内的激光雷达装机量至少有10万颗。

按照平均每台车2颗的配置来计算的话，这个装机量所映射出的配备激光雷达的车型，至少是5万台左右。对应的，去年同期新能源车销量是242万辆，也就是说市场中至少有2%的新能源车具备了“高阶智能驾驶”功能。

显然，当2023年已经过完的时候，以上的数据只会继续增加，而到了2024年，这个数据很有可能会成倍数的增长，而且现在加入激光雷达的新车也越来越多。然后配套使用的是城市NOA和高速NOA这两个智能驾驶领域主要发力的板块。当智能化逐渐成为主流或者说是标配的时候，关于智能驾驶的安全性，可能会成为近两年消费者买车时候的决策点。

除了高速NOA之外，今年城市NOA也会加快普及的速度。

从始至终，没有任何一家企业会宣称自己的智能驾驶方案，是绝对安全的，尤其是在各个品牌智能驾驶功能下频频发生事故的前提下，这个功能的安全性，更是让人有些疑惑。翻看部分新能源车的交通事故案例不难发现，部分品牌的车型，是在开启智能驾驶功能下，发生的，而且通常是追尾事故。

例如2023年6月份，浙江省高速，理想L9开启NOA导航辅助驾驶功能后，与变道后的前车发生追尾；2023年11月份，AITO问界M5在开启智能驾驶之后，和前方一辆缓慢行驶的施工车辆发生追尾；2022年8月份，小鹏P7在开启智能驾驶之后，和前方停靠的故障车辆发生追尾。

以上是2022年和2023年的部分智能辅助驾驶工况下发生的事故，但其实都是存在共通点的。首先是无法及时、有效的规避前方的障碍物；深挖一些，就是这些功能背后的感知硬件，识别物体的效率不够高，所以导致了没有反应或者反应不够快，最终产生了事故。

现阶段，还不能过分信任、依赖辅助驾驶。

逐一分析，2022年的小鹏P7事故，是在定速80km/h的LCC功能下，没有预警信息+驾驶员注意力不集中导致；感知硬件没有正确识别前方停靠车辆，并且没有做出任何规避、减速的操作。2023年的AITO问界M5，依旧没有做出任何减速操作，而事故中的AITO问界M5并非智驾版，没有配备激光雷达，所以即使拥有AEB功能，但因为识别前方障碍物的能力没有智驾版强，当遇到拖拉沥青且缓慢行驶的施工车辆后，没能避免碰撞事故的发生。

那么，是不是加入激光雷达之后，智能驾驶会更安全？

理论上，是这样的，但要明白一个逻辑，智能感知硬件是来给决策算法服务的，最终给出执行决策的还是算法，感知硬件不过是传输数据的一个设备。依然做不到绝对安全，理想L9倒是有激光雷达，依旧没有在短时间内做出规避动作；原因或许是短时间内前车变道，导致后车智能驾驶很难做出判断与规避，才导致了事故发生。

当然也要承认智能驾驶在某些反面，是会起到一定帮助的，例如在判断到盲区有人、车的时候，帮你踩了刹车等情况。但目前使用具备智能辅助驾驶功能的车型时，依然不可完全信赖辅助驾驶功能。

当辅助驾驶功能，放到城市里用，现阶段有什么问题？

在2023年年底，各家车企已经开始卷城市NOA开城数量。小鹏宣布XNGP扩展至50座城市；理想宣布理想AD Max去年底实现在110城内开启城市NOA；蔚来宣布其NOP+开放6万公里路线里程，覆盖200座城市；华为城区NCA功能全国都能开的目标不动摇。

肉眼可见，已经有至少三家车，一家供应商开始企牵头加速落地城市辅助驾驶。

城市NOA功能，大致是可以给驾驶员提供自动导航辅助等功能，包括自动变道车道、超车、智能跟车、自动泊车等操作。小鹏、理想、蔚来以及华为所提供的功能，都相差不大，细节上的区别基本都在算法端。

目前已知的各家城市NOA，与自动泊车场景事故类型：

1. 2024年1月6日，理想L7，地下车库自动泊车，车头与立柱发生剐蹭、碰撞；
2. 2023年11月26日，小鹏G6，城市NGP行驶过程中，右侧车辆并线，车辆没有做出任何规避，发生碰撞；
3. 2023年12月27日，AITO问界M5，在空旷的地下停车库中，自动泊车功能无法正常使用；
4. 部分车型，还存在在红灯路口闯红灯行驶等操作，覆盖品牌较多，不一一举例，可以算是一个较大的共通点。

以上事故中，理想L7是没有激光雷达版本、小鹏G6配备了两颗激光雷达版本、AITO问界M5配备了一颗激光雷达的智驾版。目前虽然还没有关于蔚来在城市NOA功能上的一些事故信息，但，有关高速智能辅助驾驶的一个案例，也是右侧车辆并入行驶线内，车辆并没有做出减速或者规避的操作，随后发生碰撞。

先分析一个共通点，闯红灯行驶。记得之前在某品牌试驾活动时，还处于测试版本的城市NOA功能，在遇到黄灯情况下，试驾车是加速通过而非停止线等待、减速行驶。这是一种比较激进的算法策略，很可能“闯红灯”行驶的也是因为算法过于激进所导致，这种情况只要调整算法OTA之后就能很大程度上解决问题。

而另外一种情况，是在路口时，难以识别信号灯的存在。激光雷达可以识别出信号灯形状、摄像头捕捉信号灯颜色，最终让算法做出决策，但就算激光雷达+摄像头的融合感知方案，也会遇到处于不同视角下信号灯被遮挡的可能性。

再说与右侧并线车辆发生碰撞。蔚来的高速工况、小鹏的城市工况，都有此类事件的发生，跨品牌的出现，也间接证明，目前在这个情境下无法做出更好的决策。这里很可能是存在决策冲突的，毫米波雷达能感知到右侧车头有车辆要并入的操作，但不能给出决策；尤其是在车辆并未完全并入的前提下，激光雷达+摄像头是判断前方没有障碍物的。

于是，就有了前车已经（不完全）进入行驶车道之后，后车仍然没有减速、规避等操作。因为在毫米波雷达可能探测到的同时，激光雷达、摄像头都没有探测到，所以无法给出决策。调整方向，或许是在开启城市NOA之后，驾驶策略变得更加保守。

最后再聊关于自动泊车这个话题，虽然是个小场景，但这是一个能提升用车体验的场景。但仍然有做的不够好的方面，比如与立柱发生剐蹭。其实在10个摄像头、12个超声波雷达、1个毫米波雷达的配置之下，理想L7这套已经算有了一个不错的硬件配置。问题应该出在了自动泊车算法（路径）上，自动泊车路径的学习能量不够，或者是路径点间隔太大，倒车路径对于所处空间的利用率不够高。后续的优化空间还很大。