地平线要十年搞定自动驾驶？

更安全、更高效、更广泛，还标配。

自动驾驶到底是“痴人说梦”还是下一个技术革命？

2023年，随着高阶智能驾驶能力进入大规模量产的深水区，这一矛盾在真实道路和企业战略层都更为凸显。

一方面，小鹏自动驾驶系统自动出匝道，差点开下高架的视频在五一期间广泛流传；比亚迪董事长王传福也直言“无人驾驶是瞎忽悠，是皇帝的新装”。

但另一面，一辆比亚迪汉EV出现在地平线的上海车展展台上，基于地平线征程5芯片，比亚迪自研的BEV融合感知方案将于年内量产。

作为中国自动驾驶的头部芯片供应商，地平线在这样矛盾的舆论场中公布了自己的的自动驾驶未来十年愿景：电动汽车标配自动驾驶系统，每十万公里接管1次，通勤效率比人快10%，舒适度达到五星，同时通勤范围可以覆盖99%道路。

即：十年后，在有人监督的情况下，自动驾驶系统实现标配，开得比人更安全、更快、更好，且覆盖绝大部分道路。

能实现吗？又将如何实现？

01

千级算力、一个模型、十年搞定

“我们（比亚迪、地平线）的观点基本相同。自动化的设备需要人去操控，无人驾驶则是无人操控的设备可以自由自行去运转，例如家中的扫地机器人已经是一个首先范围的L4级系统。” 地平线副总裁兼软件平台产品线总裁余轶南向《赛博汽车》表示。

十年之内将出现比人驾更安全、高效、舒适、高适用度的自动驾驶系统，是地平线从技术出发得出的结果。

今年年初，地平线在论文《UinAD》（Unified Autonomous Driving 统一性自动驾驶）中，介绍基于“BEV+Transformer”的端到端（感知端到执行端）算法架构，自动驾驶系统行驶范围几乎等同人类驾驶范围ODD（Operational Design Domain，即运行设计域，指自动驾驶系统被设计起作用的条件及适用范围）场景，只需依赖导航，不需依赖高精地图。

这不是单纯的试验论文。

目前在亿级参数规模下，这套架构已能够实现完整的动静态BEV感知系统、通过Transformer去识别道路的关联关系，和端到端的轨迹预测能力，由此解决包括复杂拓扑结构下的无保护左转、找到最佳的右转汇流时机、汇入汇出时的多车博弈，预判绕行等典型的高难度场景，并且能部署在128TOPS算力的地平线征程5芯片上。

“在自动驾驶场景中，很可能是进行预测和交互式规控的环境模型最先应用GPT（Generative Pre-Trained Transformer生成式预训练Transfomer模型）。因为不是完整的端到端（不涉及感知），所以不见得需要特别大规模的参数，可能在百TOPS级别的算力平台上就可以应用，在三五年之内初步上线。” 地平线联合创始人兼CTO黄畅表示。

三五年之内，由完整的感知和认知模型来解决自动驾驶任务，意味着百TOPS级的征程5和下一代征程6芯片仍有相当长的应用窗口期。

而面向一个模型解决所有问题的五到十年后，地平线则拿出了第三代BPU架构——Nash（纳什）。

“十年目标下，端到端的模型参数规模将提升到千亿、万亿甚至百万亿级以上，需要超大的算力和带宽。地平线计算方案的未来算力将达到目前（百TOPS）一（千TOPS）到两（万TOPS）个数量级以上。” 余轶南在演讲中表示。

万级算力按照摩尔定律，从目前的128TOPS开始也只需要三年半的时间即可达到，而且GPU的算力叠加会比CPU更快更容易。

黄畅明确表示，纳什架构在不考虑合规的情况下可达到千TOPS级别，但同时也可以覆盖几十TOPS的级别。

在大算力基础上，纳什架构更重要的特点是对大模型针对性的求解。

“针对BEV，英伟达始终在一个比较通用的计算架构上去提供（求解）能力，更多是依赖软件，而不是硬件。而地平线是软硬结合在一起做的，有更好的性价比和能效比。”黄畅表示：“（地平线与英伟达相比）始终在这方面有优势。”

纳什架构主要针对超大规模参数模型，例如GPT、蒙特卡洛树搜索等在城市自动驾驶场景中用于预测、规控领域的重要算法，在存储、计算、带宽等方面进行软硬结合的优化：

1. 首次引用浮点向量加速单元，使支持算法的可编程性更好，用户可以在更细颗粒度上进行开发；
2. 虚拟化技术，透明式提升多任务并行处理能力；
3. 数据驱动功耗优化，针对神经网络数据动态范围特性，降低功耗30%。

“从感知到定位地图到规控，完整端到端的闭环可能需要大规模的参数模型，完全通过数据驱动来实现高度自动化的自动驾驶方案，乐观估计要五到十年时间。“黄畅表示：”纳什是面向五到十年的架构。“

02

朝着标配，降本增效

相比有规律可循的技术突破，地平线十年愿景中，电动汽车标配自动驾驶系统的部分则更充满不确定性，但又是在寡头化的芯片产业生存下去的前提条件。

“我们希望做整个自动驾驶和高级辅助自动驾驶的最大公约数。“地平线总裁陈黎明在采访中表示。

为做到“最大公约数“，地平线除了在芯片架构设计上与自动驾驶算法强绑定，实现更强的性价比和功耗表现外，还不断做着“其它人”的工作。

此前，地平线针对芯片软件嵌入式开发周期长、投入大、门槛高等特点，自主研发了天工开物®算法工具链，为为开发者提供模型量化、优化、编译、仿真、部署、调试的全流程支持；针对自动驾驶算法迭代需要的标注、训练等云端能力打造了开发云基础设施艾迪®。

但从地平线的征程5+天工开物+艾迪，到可量产的自动驾驶系统之间，仍隔着板级、域级控制器等硬件集成，和底层操作系统、中间件、功能件等软件集成。

这对主机厂来说，意味着上千名主机厂和供应商的工程团队，数月甚至年计的集成和适配工作，不仅成本巨大，而且还意味着不确定的交付时间。

这也是地平线等希望做“最大公约数”的供应商最大的噩梦。

地平线征程5的出货量已经突破10万片，累计获得9家车企多达近20款车型的量产定点。如果每款定点车型都需要地平线投入巨大的人力和时间做适配，对地平线来说显然是不可持续的。

于是，地平线拿出了完成底层集成适配的智能驾驶应用开发套件：踏歌®（TogetheROS™·Auto）。

该套件包含兼容主流商业与开源生态的量产级应用开发框架与标准接口协议，能够快速提升智能驾驶应用集成和验证的效率；经规模量产打磨的开发验证工具与基于客户生产经验提炼的丰富参考节点。通过多模块协同开发，解决行业多供应商协同开发的困难，可将开发、集成、验证效率提升200%。

换而言之，主机厂即可基于已掌握的技术，拿踏歌来“查漏补缺“，也可以将其拿来直接与整车适配，一步到位拥有经过规模量产验证的自动驾驶能力。

“踏歌主打协同效率。”

余轶南表示：“我们联合了一家集成商，联合了几家软件供应商，每一个公司只做一个模块，集成商最快速地把它集成起来。过去这件事情可能根本就做不了，现在一周、两周就全做完了，而且能得到很好的表现。这样所有人的开发、集成、测试、运用的效率全部大幅度提高，量产的交付成本大幅度降低，使得大家最后都能够在这个行业里面生存。”

目前，踏歌已包括索尼、欧菲光、映驰科技、东软睿驰等多家集成和供应商。

在踏歌之外，地平线的朋友圈也正在快速扩张。

截至目前，地平线已经连接包括软硬件Tier-1、ODM、IDH、芯片、图商、传感器等上下游产业伙伴100余家，围绕征程5形成了国内最繁荣的软硬件生态矩阵，开放满足车企的差异化量产需求。

地平线BPU IP授权模式也取得了阶段性进展，已确认与一家车企达成合作，同时在推进与其他车企的合作。

“ 毫无疑问，我们一直要让技术更快、更高、更强，也毫不怀疑未来智能汽车能够实现真正的自动驾驶。“地平线创始人余凯在演讲结束时颇为动情地讲道：”地平线一直反对说终局要把方向盘去掉，因为技术的终极目的、意义并不在于让机器更伟大，而是要让人更伟大。人才是机器的主人，这是我们一直所信仰的。“

十年之后，自动驾驶技术是否会创造出一片崭新地天地？答案从2023年开始落笔。