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摩卡共24项功能以及介绍了三分之一，感谢各位的点赞，读者的赞许就是我写作的动力。
今天介绍ICA和TJA，以及LCA和ACC,HWA,NOH等的关系。
ICA智能巡航辅助 Integrated Cruise Assist。且车速大于60km/h时自动激活，基于前向摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、车身摄像头等硬件，持续监测车道标线的位置，通过主动控制方向盘以辅助驾驶员将车辆保持在车道中央行驶。
该功能适用于封闭且通畅的快速路、高速路等场景，同时支持单边车道线识别。而且摩卡的ICA智能巡航辅助拥有持续升级能力，未来将融合自动驾驶地图不断扩大适用道路范围，优化功能表现，会越来越智能。
这项功能应用环境不只是在高速上，市区超过60KM也会自动开启。你会感觉非常贴心，偏离时能像老司机一样帮你轻轻的修正一下方向。简单说ICA功能是大于60KM时候，只管方向居中，不管速度增减。
如果有一直看我连载的朋友，看到这里估计就会有疑问了，这个功能不是和之前写过的LCK车道居中保持很像吗？
ICA和LCK车道居中保持的区别是，ICA指的是大于60KM速度时候的LCK功能。而LCK只是一项基础技术，只要车道线清晰，所有速度都保持居中。为什么有LCK还需要ICA？为什么大于60KM才自动居中？因为大于60KM速度表示高架桥，高速或者是路况良好的地段，通常有清晰的车道线，更容易更稳定的实现LCK。而低于60KM，通常在市区或者路况不太好的地方，车道线不太清晰，加上路况复杂，由人来驾驶则更安全。将来搭载激光雷达和更强算力，更先进的算法可以逐步实现全自动驾驶，车道居中保持功能就作为自动驾驶的一个子程序。
ICA和ACC的区别是：ICA是大于60KM时候，系统自动启动，ACC是0-150KM，需要驾驶者启动。ICA不跟随前车行驶，速度是由驾驶者控制，前车慢下来时候需驾驶者踩刹车以防止追尾，不会压线。ACC则自动跟随前车行驶，不管横向的居中，可能压线。
ACC+LCK能替代ICA吗？答案是不能。比如在市区行驶，左转道上，当前车左转了或者掉头时候，跟在后车处于ACC状态的车辆是会直接向前开，并且很快恢复到之前设定的速度，如果之前你设置的是80KM，之前由前车挡着快不起来，前车突然消失了，你的车子会突然加速，可能会酿成事故。另外市区车道线不如高架和高速上那么明显，LCK可能有识别不到的情况，还有红灯时候你踩刹车停下，ACC就退出了，但ICA一直都在。
当路面上有清晰车道线而且自车前方一定距离内没有参考车辆时，TJA功能能控制车辆以一定的车速在车道线中间位置行驶。而如果车辆前方有参考车辆时，TJA功能能控制车辆按照前车的行驶轨迹行驶，并主动控制自车的加减速，控制车辆和前车保持一定的时距。TJA就是低速的ACC+LCK车道居中。
现在城市道路甚至高速公路，拥堵时常态。拥堵时驾车是非常累人的。有TJA功能后，在堵车时就不用那一脚油门，一脚刹车那么累了。
TJA，ACC和LCK的关系：低于60KM时候的ACC+LCK=TJA。用于堵车和低速时候自动行驶并不偏离方向。该功能在系统中不是独立使用的。TJA是作为一个子程序功能被HWA调用来实现更高级的自动驾驶。也有别的品牌将ACC+LCK和其它一些功能集成叫IACC。
ICA在超过60KM速度时进行辅助，TJA管低速(低于60KM)堵车的辅助。
ICA+TJA=ACC+LCK。
ACC+LCK+TSR+SAS+BSD+LCA=HWA。HWA在摩卡的车机系统中叫做智慧巡航。
摩卡就是把一项项主动驾驶安全功能集成到一起，一步步的向L3自动驾驶靠近。大的创新就是多个小创新的合集。
下期我会更新BSD盲点监测 和LCA并线辅助这两个功能，不足之处请各位老师指教，感谢大家的观看。
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