“传统汽车卫道士”丰田宣布加入纯视觉自动驾驶

丰田章男

于自动驾驶行业来说，一个爆炸消息突然宣布。4月7日，丰田汽车旗下Woven Planet宣布，将使用低成本摄像头来收集数据，并通过有效训练来研发和提升其自动驾驶系统。丰田表示，这有助于降低成本，扩大技术规模。这种表态让外界大呼意外，丰田是准备加入特斯拉的阵营，推行纯视觉系统自动驾驶技术，不依靠激光雷达等昂贵的传感器了。

这个消息一出来，业内立马炸锅。丰田态度的转变之快，首先令人咋舌。尽管曾经作为特斯拉的核心投资者，但是在2016年出售了所有特斯拉股票之后，丰田一直不屑于特斯拉。在2020年，特斯拉市值一度超越丰田，当时丰田社长丰田章男还在嘲笑特斯拉。丰田章男说，特斯拉的业务像是“一家推销菜谱的餐厅”。言下之意就是特斯拉是在画饼充饥,并未制作出真正的食物，也就是没有真正意义上拿得出手的汽车产品。

实际上，不仅仅是丰田，宝马的高层也对特斯拉也点瞧不上。比如宝马首席执行官 Oliver Zipse 再次公开讽刺特斯拉，称后者的质量和可靠性存在问题，他说这些问题使宝马与特斯拉区别开来。只有大众，真正意义上研究了特斯拉，并把其作为榜样来学习。

而另一方面，直到去年丰田还被认为是“传统汽车卫道士”，其不仅对特斯拉等看不上，甚至还表示过“电动车被过度炒作”“电动汽车既不环保、也不省钱!”，还有不鼓励车企争夺L5自动驾驶等观点。但是在去年底，丰田一口气发布了十几款电动车，宣布“人人电动”。若说电动化的转型还是情理之中，而现在的自动驾驶技术路线的更换，则是意料之外。

丰田其实是一个多传感器技术路线的拥趸者。还记得在 2016 年初拉斯维加斯的 CES 展上，丰田宣布豪掷 10 亿美元， 在硅谷成立了一个名为 Toyota Research Institute（TRI）的部门。这个 TRI 研究院，将重点研究人工智能在自动驾驶领域的应用，希望通过人工智能技术让自动驾驶车辆变得更加完美。一年之后，这个团队在加州 Palo Alto 展示了自己的成果——一辆自动驾驶原型车，确切地说，这是一个自动驾驶测试平台。

值得注意的是，这辆车基于雷克萨斯 LS600h 的试验车，是一辆被各种传感器武装起来的车子。最引人注意的是它所搭载的来自 Velodyne 的激光雷达。从视频里目测，居然多达 7 台。车顶上顶着一台 64 线激光雷达（型号 HDL-64E），另外还在车顶、车头位置布置了 6 台 16 线激光雷达。另外一个比较有意思的地方是，丰田在车头两侧各设置了由三个摄像头组成的摄像头阵列。

2018年3月，丰田联合爱信精机、电装投资28亿美元成立丰田研究院高级研发公司（TRI-AD），用以加快自动驾驶软件研发。不同于TRI如实验室般的闭门专研，TRI-AD是要将技术推向市场。在这段时间内，丰田一边是自主研发自动驾驶技术，一边忙于买买买，短短2-3年时间就投资了十几家自动驾驶相关的企业，覆盖高精地图、视觉跟踪、自动驾驶整体方案等领域。

不过，自动驾驶等到这个时候都还没有进入公司“战略级”。直到最近两年，丰田态度才变得鲜明起来，将自动驾驶、移动出行上升到史无前例的最高地位：一是，提名负责自动驾驶的高管James Kuffner（后面会说此人）进入董事会；二是，收购中国自动驾驶初创公司Momenta，为丰田提供摄像头视觉技术的高精地图及更新服务。实际上，在2021年，丰田的额技术路线还是在多传感器融合这一路上。

2021年4月12日，丰田汽车在日本市场推出丰田新款Mirai和雷克萨斯新款LS，新车配备Advanced Drive系统，官方宣传该系统具备L2级自动驾驶技术，但业内估计其完全达到L4级别。这套Advanced Drive系统装备了大量激光雷达，包括一个定位用摄像头，一个前向主激光雷达，两个侧向激光雷达。还有3个ECU。雷克萨斯LS500H还标配了双目系统，其实已经构成完整的L4级自动驾驶。

在燃油车雷克萨斯LS上，丰田已经能够实现基础的高速领航辅助驾驶，也就是说基础的车道保持、自动跟车、定速巡航都不是问题。更进一步，丰田还展示了自主变道，更加高阶的自主进出匝道、曲线速度控制等。另外，自动避让大车、超视距范围的提前避让动作，都能实现。不过，丰田对技术更为谨慎，这和很多车企一样，比如在自动变道上，都需要人手动确认机器才能执行命令。

这一套系统中前向主激光雷达成本很高，大约1-1.5万人民币，两个侧向激光雷达合计大约5-8千人民币。实际上，这两年国内的新车走向有点着魔，陷入了激光雷达数量大比拼之中。比如沙龙上市的时候，打出的海报文案直接写上：四颗以下别说话。这种比拼也代表着国内企业在自动驾驶技术路线上的选择，从目前来看基本上在乘用车领域还没有跟随特斯拉做纯视觉方案的企业。

实际上，特斯拉曾经也使用过激光雷达方案，但是由于成本难以下降，特斯拉转向了纯视觉的技术方案。特斯拉CEO马斯克也多次公开炮轰“车辆上的雷达方案是极其愚蠢的，任何使用激光雷达方案的人或者企业最后都将失败，他们大费周章的使用这些昂贵的传感器本身就是一个麻烦。”

马斯克认为，图像数据本质上已经包含驾驶所需的一切信息，人类能做到，AI司机也应该能做到。多余的传感器其实都是“拐杖”，徒增系统复杂度和资源占用。只不过，要实现这个纯视觉自动驾驶需要海量数据迭代，对于新势力来说，低成本获取数据是一个巨大的挑战。这对于每年销售一千万辆车的丰田来说，可能反而是其优势所在。不过，纯视觉方案也有着自己的缺点，诸多技术难点还没有解决方案。

而在去年的世界人工智能大会上，当时还担任华为ADS智能驾驶产品线总裁兼首席架构师苏箐则公开表示“特斯拉这几年下来，它的事故率还是挺高的，而且是从第一个人到最近事故死去的人，它的事故类型非常像。”在自动驾驶上，华为也在进军激光雷达，其产品在去年已经开始交货。丰田一向是以保守谨慎为特点，今年光速变脸，大胆转向了争议巨大的纯视觉路线，用行动表明特斯拉模式“真香”，这令人意外。

对此消息，做为视觉派的代表，特斯拉CEO马斯克在推特上也很无语的表示“…”，一副无话可说的样子，活生生给整无语了。而丰田的这一次转变，所影响的不仅仅是其本身，对整个产业带来的变化，都将在后续产生。

Woven Planet 之前的名称是TRI-AD。TRI-AD是日本车企巨头丰田公司旗下的研究所。其前身是丰田研究所（Toyota Research Institute），18年与Aisin, Denso合并，成立的TRI-AD，这家公司的负责人是 James Kuffner。James Kuffner是 robotics 的泰斗，他还是AI领域著名的快速搜索随机树 (RRT) 算法发明者之一。对了，他也是google 自动驾驶团队（现在的 waymo）最早期的成员。2021年 TRI-AD 正式更名为 Woven Planet，并成立三个子公司 Woven Core，Woven Alpha 和 Woven Captial。

Woven Planet的成立背后，有着丰田转型的另一个考虑。Woven 不再只是服务于丰田的研究所，而是希望能够产出成熟的产品，并且实现独立运营，也就是谷歌的waymo一样。这家公司不仅有自己的高精地图，还有自己的车机操作系统，并期望能够打造一个车机版的安卓系统。在 Woven 身上，可以简单地看出丰田的想法，其试图从一家制造车的企业，转变增加卖软件服务——说转变为卖软件还有点早。但另外建立一个软件生态系统，可以为丰田打造这样的机会。

丰田的选择之下，行业的剧变已经在拐角处。不过，值得一提的是，现在自动驾驶技术路线仍是多种方案并行的状态，其实丰田转向纯视觉路线的时候，也并不代表其完全放弃了多传感器融合的道路。目前，激光雷达的成本在不断地下降，未来鹿死谁手还不一定呢。