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宝马5系第四代E39。（1995年——2002年）持续7年。1995年，宝马公司推出了其历史最为成功的一款款5系轿车—E39。
第四代5系突破传统设计的风格与方式，它更长、更宽、更高也更轻，它也是宝马首款拥有铝合金悬架的汽车，宝马特色车灯“天使眼”也从这代5系开始形成。
第四代5系概括的说，就是“保守，但进取”，轴距比前代增加了68mm，车身高度增加了55mm；此外，它大量使用了7系车型中的ASC+T电子辅助装置、电视导航系统、车载电脑以及液晶显示器作为选配可供用户选择。
作为5系入门级车型，该车最大输出功率为150马力；同年，520i、523i、528i、540i、525tds旅行车款也随即生产，与上一代E34不同，这代5系并没有四驱款可供用户选择。1998年，搭载最新六缸柴油发动机的530d被推出。在这一年的日内瓦车展上，宝马发布全新M5车型；第四代宝马5系以原装进口方式引入中国，当时进入中国市场车型520i/523i/528i。
宝马5系第六代E60。（2003年—2007年中期改款—2010年），持续13年。2003年7月，BMW 5-Series E60一经发布便引起争议：从未有过这样一款拥有离经叛道造型宝马出现过，BMW 5-Series E60坚持并将驾驶乐趣宣扬到了极致，从此、宝马高端豪华轿车的形象深入人心。
外观设计方面，这款车完美融合3系的动感与时尚、7系的华丽与典雅，同时吸取了Z4的设计风格。全新设计内饰车身前后载荷分布仍为完美的50:50。
首批投入生产的是搭载M54直六发动机的520i和530i，第五代宝马5系车型在中国正式上市时间为2003年10月，随后国产华晨宝马开始投放生产，第一款国产宝马是5系标准轴距版。2006年11月，宝马集团华晨宝马向中国市场推出专门针对中国客户的BMW 5系长轴距版轿车。2007年，随着宝马5系进行中期改款，华晨宝马也对BMW5系轴距版升级改款并与国际市场同步上市。
宝马5系第六代【Series F10 F18】2010年——2017年。BMW 5-Series F10/F18在外观方面去掉了班戈式车尾设计，采用宝马较为传统外形设计元素，并在内饰方面重新采用宝马早年设计，使得中控台更偏转向驾驶者。车内操作空间也基本以驾驶者为中心设计理念。
一路走来历经六代，宝马5系40年历史回顾，现在宝马第七代也发布了！第6代5系与全新第7代5系究竟有什么不同？
天使眼的区别。全新5系的天使眼呈多边形，上一代5系天使眼为平切圆造型。
全新5系车头前脸线条更加具有张力，相比之下上一代5系前脸要柔很多。
全新5系的双肾格栅相比上一代5系占车头比例要大的多。
从侧面看那，全新5系车身长度比上一代5系有所加长。
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