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01
从刹车到后视镜，从半自动到全自动
汽车诞生之后，行驶的速度提高了不少，但如何让车安稳地停下来，成了汽车设计攻城狮研究的课题。否则不够安全，分分钟去见上帝的节奏！
传统的汽车开始运用的就是刹车制动，原理也不复杂，简单地说，就是通过踩刹车踏板使车轮上的卡钳卡住车盘，从而使汽车速度慢下来最终使汽车停下来。
但这样远远不够，车速低还好停，车速高了，你掏出吃奶的劲儿也不能把高速行驶的车停下来，这就危险了。于是真空刹车助力器出现了。力气不够，真空来凑，发动机运行产生的真空可以通过助力器使卡钳能够更紧的夹在刹车盘上面，驾驶员就不用像以前那样刹车的同时恨不得把牙都咬碎了。
1978年，博世全球第一个防抱死制动系统ABS被引入市场，大大地提升了制动安全性。1995年，博世底盘控制系统又推出了首个电子稳定程序ESP。 ESP整合了ABS和TCS的功能，并且能够防止车辆侧滑，增强车辆的稳定性。数据表明，80%的高速公路侧滑事故可通过安装ESP避免。
倒车是停车时的常见场景。早期的汽车是没有后视镜的，倒车靠眼看。
1906年英国女赛车手多萝西·莱维首次提出了用镜子观察车后情况的想法，直到1921年量产，汽车后视镜正式诞生。
刚开始的后视镜大多是圆形的平面镜，且只有驾驶席一侧有。后来对称式的后视镜迅速普及，不仅美观而且可以减少盲区。车内中央后视镜的出现，让三块后视镜组合成为了主流，迅速被众多汽车厂家采用并推广。
近年来，后视镜也变得越来越自动智能，2018年全球第一款搭载电子外后视镜的量产乘用车型雷克萨斯ES上市，外后视镜也终于走到了一个顶峰。而车内后视镜被打造成大屏+多媒体+导航的智能化集成，同时还加入了电子罗盘、行车记录仪、摄像头监测、wifi等新功能。
再到后来，传感器和摄像头的加入，使汽车的泊车辅助系统得到广泛应用。
其实早在上世纪 90 年代初，大众概念车 IRVW Futura 上就已经搭载自动泊车技术，不过这款概念车没能量产，算是自动泊车功能的“原型”。
第一代自动泊车的出现，应该是2003 年丰田普锐斯量产了可以选装的自动泊车系统，称为：智能停车辅助系统，这套系统可以完成对无划线车位的识别，不过在泊入过程中，除了方向盘，车速和挡位还是需要驾驶员手动介入的，所以这一代自动泊车更准确的说只能叫“半自动泊车”，驾驶员的干预程度至少达到了 50%。
2015 年宝马 i3 实现了一键自动泊车，这时候驾驶员不再需要在泊车过程中控制车速和挡位，驾驶员的介入程度直接降低到 20% 以下，至此，可以称之为全自动泊车了。
不过自动泊车发展到这里时，应用场景比较单一，大部分车型的自动泊车功能仅适用于无划线的车位，通过超声波传感器来完成车位识别，可以应用于划线车位的自动泊车比较少见。直到2019 年，小鹏汽车在首款对外量产的 G3 上搭载了全场景自动泊车，此时的自动泊车覆盖场景已经很全面了，侧方车位、平行车位、斜列车位，有无划线均可完成识别和泊入，并且落地了多车位选择、语音控制和车外遥控泊车。
此外，小鹏汽车还实现了停车场记忆泊车、侧前车位识别以及3D 泊车，汽车的智能化进一步提高。
02
泊车技术的发展路径和代表品牌
目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，接着是目前较为先进的AVP代客泊车。
以最近声势较大的长安和威马为例。威马的路线是与百度合作，借助百度Apollo平台的云算力，实现特定场景的AVP无人自主泊车，3月1日推出的W6就是其号称“国内首款无人驾驶车型”；而长安的智能泊车技术，基于APA自动泊车技术，再与远程遥控相结合，形成了各自的智能泊车特色。
长安：APA6.0远程智能泊车系统
长安最新升级的APA6.0远程智能泊车系统，需要在车上装配12个超声波雷达、4个环视摄像头、5个毫米波雷达、1个前摄像头，通过手机APP远程操控完成自动泊车。
优点：
功能不受场地限制，人车分离的距离较远，车可以脱离视线范围；
巧妙地对高风险行驶过程进行远程遥控，对低风险的自动泊车环节，使车辆自主行驶。
缺陷：
1.使用复杂，体验感大打折扣。泊车前，用户需要先通过手机对车辆进行初始化操作，采集车辆周边信息，再控制车辆移动。然后，当车辆检测到符合停车要求的车位时，用户可以长按三秒进入自动泊车操作。
2.智能化方面尚有一定限制。APA6.0远程智能泊车技术可以自动寻找车辆30米范围内的车位。并且，只有当车位线宽度大于车宽65cm时才能主动识别。
威马：无人自主泊车系统
威马W6采用了全新电子电气架构，搭载了7纳米制程的车规级高通8155芯片、5G基带以及威马汽车自研的自动驾驶域控制器，借助百度Apollo平台的云算力，搭载了AVP“无人自主泊车系统”。
优点：
可储存5条固定路线；出入库双向操作；可人车分离，但不能脱离目视范围。
但缺点也很明显：
1.AVP自动泊车功能，需要威马W6提前储存数据才可使用；
2.自动泊车时的速度有限制，时速应控制在7-8km/h之间；
3.整个泊车路线总长度不能超过50米；
除了长安和威马，国内汽车品牌在自动泊车技术的积累上，不得不提的还有小鹏汽车。
小鹏汽车搭载了XPILOT 3.0辅助驾驶系统，车身装置13 个自动驾驶摄像头，12 个超声波传感器，5个全新高精度毫米波雷达、1颗智能座舱摄像头，并搭载高德高精度地图和高精度定位组成的 L3 级别自动驾驶硬件。
优势：
1.不仅可以识别有线框的垂直、平行、斜列式车位，还能识别无线框的垂直、平行、斜列式车位，实现泊入泊出功能；
2.可以使用以上三种方式的任意一种调动自动泊车功能，全程不超过两个步骤，交互简单，不繁琐；
3.开始泊车后，将自动控制方向盘、油门、制动等，即便是在过程中出现障碍物，也可以灵活躲避，解决在夜间视线不良、泊车位狭小、生手泊车等问题。
4.多车位选择、语音控制、车外遥控泊车、停车场记忆泊车、侧前车位识别以及3D 泊车，功能齐全，适用场景更全面。
当然，小鹏汽车的停车成功率也并非100%，在一些极端情况，比如车位特别狭小，或者轨迹范围内有其它车辆阻碍时，还是有一定的失败几率，需要向前挪动一下，重新识别车位才行。根据官方数据，目前小鹏汽车泊车技术已覆盖85%场景，平均耗时32.3秒。
从上面的比较可以看出，长安的远程智能泊车，更依赖人的操控，在智能化方面稍有欠缺；威马虽然对一些场景完成度较好，也很实用，但限制也多，要想顺利落地，还需持续优化；而小鹏打造的“全场景自动泊车”，综合智能化方面表现最好。
写在最后
自主泊车系统是自动驾驶技术有望率先落地的重要子场景，具有广阔的发展空间。据测算，到2022年，国内自动泊车系统的市场规模有望达到360亿元。
评价一款智能汽车的智能化水平，最重要的还是要看其技术和功能，能否在一定程度上为驾驶者带来便捷和省心的操作，能否满足消费者的个性化需求。
小鹏、长安和威马，都在智能泊车这个场景进行开发，虽然有所侧重，发展程度不一，但目的都是一致的，那就是推动汽车行业智能化水平。目前看来，以智能化为切入点的小鹏更具优势，但整体水平还达不到自动驾驶的高级别程度，必须还要在技术和体验方面投入更多，未来才能成为品牌的核心竞争力。
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