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2020款威尔法在外观方面并没有做出调整。前后灯组均采用了分体式设计，车身上加装了众多套件，相比埃尔法，这台车的外观更具活力。
新车最主要的升级来自内饰和配置方面，全新威尔法换装了10.5英寸中控屏，后排换装了13.3英寸的娱乐屏幕，同时加入百度CarLife以及丰田智行互联系统，此外还对数字后视镜的尺寸和分辨率进行了升级。
配置方面，新车增加了驻车辅助制动系统（PKSB），该系统具备两项功能。其中，智能雷达辅助刹车功能可以在低速行驶或倒车时监测到可能会造成碰撞的障碍物，并发出提示音，当系统判断极有可能发生碰撞时，就会自动进行制动。另一项是带辅助刹车功能的倒车侧后方盲点警示系统，该系统可以在倒车时为驾驶员提示发现到的障碍物，同样可以在即将碰撞时自动制动以减少损失。
2020款丰田威尔法的长宽高分别为4975/1850/1945mm，车身高度超过1.9米，轴距达到3000mm，在这一级别车型中开创了新的纪录，它通过饱满有力，恢宏大气的车身设计以及低重心宽车体的布局来实现“恢宏大气，尊贵动感”的设计目标。搭载2.5L发动机+电动机的混动系统，最大综合功率86kW（117Ps），电动机总功率155，最大扭矩198N·m，电动机总扭矩（N·m）409，匹配E-CVT无级变速箱，且全系车型标配E-Four电控四驱。
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