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同样于今年9月发布的小改款XV，外观差异在于原厂将前保杆下扰流翼面积扩大，以向上拉升的保杆造型搭配向下收窄的水箱护罩，再搭配造型更为动感的18寸双色切削轮毂，同时新增抢眼的缤砂黄新车色供小伙伴选择。不过日规版本中等级最高的Advance车型，前保杆及侧裙处还会加入雾银色下护板与L型饰板，很多地区部署的车型则是维持标准雾黑涂装。
在配置部分，2021年款XV针对2.0iS与2.0iSEyeSight两款车型新增两组驾驶座记忆功能、速控上锁、可于排入R档时同步作动的倒车后视镜连动系统，另外还新增车前影像辅助系统，驾驶者可透过设置于方向盘右侧的启动按钮进行操作，在多功能信息幕查看显示画面，显示车辆前方盲点区域，让驾驶者掌握车辆周围的环境状况。
此外为了加强操控性能，原厂也强调小改款XV特别针对悬挂系统重新调校，包括修改圈簧系数和阻尼设定，藉此提供更清晰的路感反馈和更加直觉的操控感受，结合SIDRIVE双模式动力控制系统，还可提供运动(运动)及智能(Intelligent)两种驾驶模式，让驾驶者依照不同路况和需求自由切换，遇到非铺装路面时则可透过XMode双模式附HDC陡坡缓降控制系统来加强越野及脱困能力。
至于同步上市的2021年款森林人，虽然车型缩减到两款(2.0iLEyeSight、2.0iSEyeSight)，但两款车型均标配首度部署的DriverMonitoringSystem智能驾驶警示系统，可提供专注力警示、疲劳驾驶侦测警示及个人化智能脸部辨识三大功能，降低驾驶因为疲惫或精神状态不佳导致意外发生的可能性。
专注力警示当警示系统侦测到驾驶视线或头部方向离开设定范围，而非专注于前方时，系统将以警示声响及仪表板显示提醒。若EyeSight侦测到前方有车时，将会加快侦测速度，提高驾驶充裕的应对时间，来集中专注力。疲劳驾驶侦测警示当侦测到驾驶闭眼频率超过系统的设定，将判别为疲劳驾驶若为轻度疲劳，将透过仪表板提醒驾驶。
若为重度疲劳，将发出警告声及在多功能行车信息显示屏幕上增加警示。个人化智能脸部辨识将于驾驶上车后进行辨识，确认驾驶身份后，会自动调整驾驶者偏好及记忆前次设定之座椅位置/后照镜角度/空调温度/多功能行车信息显示屏幕上显示的画面。此系统最多可记忆五组不同的驾驶者，提升每位驾驶个人化设定的便利性。
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