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盖世汽车讯 据外媒报道，奥迪研究人员发布了奥迪自动驾驶数据集A2D2，用于开发自动驾驶汽车。该数据集包括摄像头图像、激光雷达点云和车辆控制信息，超过40,000帧已被分割和标注，以用于监督学习。
（图片来源：www.a2d2.audi/a2d2/en/dataset.html）
研究团队在arXiv上发表的一篇论文中描述了该数据集，并与其他类似数据集进行了比较。A2D2由6个摄像头、5个激光雷达单元和车辆总线数据捕获，其中包括转向和油门控制状态，以及速度和加速度数据。41277帧包含语义分割的图像和点云标注，每个像素被赋予38个标注之一，例如“行人”或“卡车”。其中12497帧还包含了物体的3D边框。研究小组表示，“我们发布A2D2以促进自动驾驶研究，符合我们促进创新和积极参与研究社区的精神。”
（图片来源：www.a2d2.audi/a2d2/en/dataset.html）
数据收集平台是一辆车顶装有6个摄像头和5个激光雷达的奥迪Q7 e-tron。其中三个摄像头面对前方，一个面向后方，另外两个面向两侧，可360◦覆盖车辆周围环境。三个激光雷达面向前方，另外两个激光雷达面向后方。激光雷达扫描模式进行了设置，以提供与摄像头图像的最大重叠，因此能够扫描车辆上方的大片区域并识别高楼，使数据集与SLAM（即时定位与地图构建）和3D地图生成特别相关。该数据集包括大量车辆总线数据。据研究小组称，“据我们所知，其他多模态数据集不提供此类数据。”这些数据是在不同城市和农村地区收集。除了用于监督学习的带有标注的数据外，该数据集还包含另外390,000帧适用于自我监督方法的未标记的连续帧。
在论文中，研究人员将A2D2与其他几种开源自动驾驶数据集进行了比较，包括Waymo Open Dataset（WOD）和Lyft Level 5（LL5）。虽然这三个数据集都是由数量相当的摄像头和激光雷达收集的，但Lyft和Waymo数据集只包含在市区捕获的数据。而且Lyft的数据集不包括车辆数据，Waymo的数据集只包含车辆速度信息。
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