你能想象无人驾驶的场景已经来到我们身边了吗？这几年汽车自动化智能化发展的速度越来越快，我们能买到的汽车已经实现了部分自动驾驶，而现在我们却能在北京打到一台真正无人驾驶的出租车了。
5月13日，小马智行自动驾驶出行服务（Robotaxi）全面在京扩大开放，全面向北京公众扩大开放，下一步计划在上海全面启动。我们也第一时间来到北京亦庄，亲身感受下乘坐无人驾驶出租车到底如何，同时为大家揭秘这家自动驾驶出行服务公司的黑科技。
目前在北京，小马智行Robotaxi服务范围将覆盖北京经济技术开发区150平方公里核心运营区域，包括约150个站点，运营时间从早8:30持续至晚22:30，囊括早、晚高峰以及夜间时段。根据日常出行需求，小马智行的核心服务区内覆盖多个地铁站口，公园、体育中心等公共设施，重点商圈和住宅小区，大家下载PonyPiolt+软件即可体验。
当然这里提示一句，虽然是无人驾驶出租车，但目前不论是法律法规要求还是出于技术完善性的考虑，主驾驶位置仍配有安全操作员，在车辆行驶过程中他全程脱管，只为防止意外情况发生时可以第一时间接管车辆。
我们乘坐的无人驾驶出租车搭载了小马智行研发的第五代L4级自动驾驶软硬件集成系统，搭载车型为雷克萨斯RX450h，于2021年2月正式下线。而相比第四代车型，它最大的变化就是所搭载的PonyAlpha X系统实现了360度无盲区感知，长尾场景处理能力更优化。
从车辆外观你就能看出和普通车辆的不同，最大的区别在于它车顶上的“大包”，上面两个蓝色的圆柱体物体是两个激光雷达，此外车两侧还有两个消除盲区的激光雷达，整车共4个激光雷达用于车辆定位、感知以及高精地图采集等方面（感知范围200m左右）。
全车除了4个激光雷达外还有2个负责完成厘米级定位的GNSS天线、7个负责车周围物体检测和红绿灯识别的高清摄像头和4个探测前后长距离物体距离和消除盲区的毫米波雷达（感知范围200m左右）。
进入车内，你发现在RX450h基础上又多出3块大屏幕和1个仪表板，位于主驾驶左侧的DBI仪表指示器用于显示自动驾驶系统关键状态，在系统发生异常的第一时间给予操作员视觉和听觉的提示，并可以进行语音录制，便于追溯车内情况和操作员的现场反馈。
而后排左右侧乘客面前各有一个显示屏，它可以显示当前行程进度（右下角进度条）、行驶状态、周围路况、行人、车辆和红绿灯、时速等信息，基本上后排乘客通过这个屏幕可以看到当前路况下周围的所有情况。
而位于前排乘客中央还有一个独立大屏幕，它是为主驾驶操作员提供行驶信息的，这个屏幕显示的内容大体上与后排屏幕相似，但在关键信息、系统状态等方面有针对操作员的信息显示，此外路况3D模拟图颜色与后排不太一样。而这个屏幕下方的红色按钮为紧急断电开关，是车辆的最后一道防线。
在我们实际体验的大概20分钟车程内，所经历的路况之综合之复杂绝对不是封闭道路那么简单，这段路程基本展现出北京最真实最难的状态，如果是新手真人驾驶员在其中某些路况下都有可能处理不好。
从道路形式看，我们经历了双向单车道、双向多车道、匝道并入主路、狭窄的独立右转道等类型路面；从路况信息看，我们经历了几乎没车的空车道，也有密集排队的车辆长龙，还有不时横穿的行人和电动自行车，在北京开车的朋友们都深有体会，这种路况如果能够应对自如，基本在城区的无人驾驶算是到了很高阶的程度了。
当自动驾驶系统工作开始，操作员便全程脱手脱脚无人为干预，车辆起步平缓，行驶平顺，在遇到无车路况时能够及时地提速，并且不是慢悠悠地提，而是很线性地快速将车速提到当前路况下的合理速度，不会像个新手一样磨蹭。
当遇到红灯时车辆和前车保持一定距离，这个距离大部分情况下不容许车辆加塞，同时留的车距又比一些“老司机”们要再大一些，小部分情况下保守的算法会将前后车距保持在一个多车身的距离，如果碰上了要加塞的车辆很容易加进来，但如果此时是动态过程，车辆能够及时地识别加塞车辆并保持合理车距防止剐蹭。由于车辆有一个专门识别红绿灯的摄像头，因此对于路况信息是有更精密的判断的，绿灯自动起步红灯自动驻车，比起当下某些自动辅助驾驶技术先进的量产车还要更智能。
在拥堵路段偶遇横穿马路的外卖电动车时车辆及时停止了行进步伐，及时制动等待外卖小哥通过后车辆重新行进，对于突然出现的横向移动物体识别速度很快很准确。而它在当前车道如果遇到了公交站有停车上客的公交车时，它还能够智能避让，绕行到其他车道继续通行。
全程体验下来，操作员是真正的0接管，我们从屏幕上也实时看到路况非常全面的信息，车辆行驶处理各种路况也都没有毛病，无人驾驶的实现程度确实令人惊讶。
从结果看，我们见识到了自动驾驶出行服务公司的功底，但它和我们平时接触的宝马丰田这种主机厂不同，小马智行对于很多人来说还都很陌生，它到底是家怎样的公司？它是如何实现如此高阶的自动驾驶水平的？而未来它的终极愿景又将走向何方？
小马智行成立于2016年底，致力于提供安全、先进、可靠的全栈式自动驾驶技术，实现未来交通方式的彻底变革。它是首家在中美均推出Robotaxi服务的公司，除北京外，目前在中国广州、美国加州尔湾以及弗里蒙特市向公众提供服务。同时，它目前也是和百度、图森、AUTOX等同的世界范围内顶尖的自动驾驶出行服务公司。
这家公司的业务版块主要是两大类，一类就是我们今天体验的小马智行无人驾驶出租车业务，无人驾驶出租车业务里，它除了组建自营自动驾驶车队，还和一汽出行旗下网约车平台运营公司——红旗智行进行合作，共同推进北京地区Robotaxi服务的进一步升级；小马智行还将与智慧出行生态平台T3出行合作，共同推进Robotaxi服务在长三角地区的运营。
在短短几年内，小马智行的无人驾驶出行服务能够迅速迭代并且在使用体验上有着天翻地覆的提升，得益于它的Pony自动驾驶车队管理平台。这个平台分为5个版块：系统生产自动化+软硬件版本管理+车辆实时信息共享+出行服务管理+用户体验管理。
这五大版块能够实现的就是：1.每台车软硬件一致，自动化程度一致；2.不断学习能力让它今天总能变得比昨天更聪明；3.V2X的加持，让车辆对于实时变化的路况了如指掌，遇到临时修路、暴雨淹路等突发状况能及时调整行驶状态；4.能够深度和第三方出行服务平台融合；5.通过用户的主观反馈能够自动化调整车辆进化，让它更满足乘客需求。
从车辆软硬件迭代创新看，目前小马智行已实现部分自动驾驶软硬件的自主研发，未来还将持续提升自研比例。而目前我们看到的基于雷克萨斯RX450h的自动驾驶车辆未来也将更深入进化，和车辆有更好的融合。
从自动驾驶核心零部件看，激光雷达的发展也制约着未来大规模量产。目前这款车搭载的是禾塞的64线激光雷达，今年后还会搭载等效125线的固态激光雷达，同时硬件成本也将继续下降，从最初的数十万元的成本有望控制在千元级。同时固态激光雷达在稳定性等方面也更适用于大规模量产。
而另一类则是无人驾驶卡车业务，未来想要在卡车物流这个领域实现无人驾驶。小马智卡目前已经在广东省首获自动驾驶卡车牌照，支持4种车辆平台，拥有2家商业化运营合作伙伴。目前已经进行大规模测试，和头部物流方展开试点运营，而目前车辆仍处于改装状态，无人驾驶套件也并非车规级，非冗余平台，其最终愿景将实现车规级高端智能重卡平台量产化。
总结：
小马智行目前在自动驾驶运营测试中，测试里程达到了500万公里，全球共有超过 200 辆车测试车。在这个巨变的时代，它还在快速迭代前行，未来自动驾驶领域头部玩家的发展十分可期。
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